| 创新性声明 | 第1页 |
| 关于论文使用授权的说明 | 第2-3页 |
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·两轮自平衡小车的研究意义 | 第7页 |
| ·移动机器人的发展历程及研究现状 | 第7-12页 |
| ·移动机器人的发展历程 | 第7-10页 |
| ·两轮自平衡小车的国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·两轮自平衡小车的国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的工作 | 第12-13页 |
| 第二章 两轮自平衡小车的构成 | 第13-21页 |
| ·两轮移动小车体系结构的构建 | 第13-16页 |
| ·两轮自平衡小车的总体构成 | 第16页 |
| ·两轮自平衡小车的驱动单元 | 第16-18页 |
| ·两轮自平衡的传感器单元 | 第18-19页 |
| ·计算机控制单元 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 两轮自平衡小车的运动学和动力学建模 | 第21-35页 |
| ·系统动力学建模概要 | 第21-23页 |
| ·两轮自平衡小车运动学和动力学建模 | 第23-33页 |
| ·运动学方程 | 第24-25页 |
| ·动力学方程 | 第25-33页 |
| ·系统状态方程 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 两轮自平衡小车的分析 | 第35-41页 |
| ·能控性和能观性 | 第35-36页 |
| ·能控性 | 第35-36页 |
| ·能观性 | 第36页 |
| ·稳定性 | 第36-37页 |
| ·多变量系统的极点配置 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第五章 基于变结构控制理论的自平衡控制器设计 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·变结构控制理论 | 第42-52页 |
| ·滑模变结构控制系统的定义 | 第42-45页 |
| ·变结构系统的切换函数 | 第45-47页 |
| ·变结构控制系统的品质 | 第47-49页 |
| ·变结构控制系统的设计 | 第49-52页 |
| ·自平衡控制器的设计 | 第52-55页 |
| ·极点配置法切换函数的设计 | 第52-54页 |
| ·最终滑动模态控制 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 计算机仿真和比较 | 第57-63页 |
| ·系统仿真概述及MATLAB语言 | 第57-58页 |
| ·系统仿真比较 | 第58-61页 |
| ·状态反馈和变结构控制 | 第58-59页 |
| ·系统外部扰动对状态反馈控制器和变结构控制器的影响 | 第59-60页 |
| ·系统参数不确定性对状态反馈控制器和变结构控制器的影响 | 第60-61页 |
| ·仿真结论 | 第61-63页 |
| 第七章 两轮自平衡小车的实现 | 第63-68页 |
| ·二维平面陆地移动小车系统的实现 | 第63-66页 |
| ·三轴联动电机控制实验 | 第66-67页 |
| ·PCI 卡接口实验 | 第67-68页 |
| 结束语 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 研究成果 | 第72-73页 |
| 附录 A | 第73-74页 |
| 附录 B | 第74页 |