| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| ·无人机导航系统概述 | 第9-10页 |
| ·无人机任务设备/组合导航概述 | 第10-12页 |
| ·无人机机载任务设备发展现状与趋势 | 第10-11页 |
| ·任务设备/组合导航研究现状 | 第11-12页 |
| ·多传感器组合导航信息融合技术概述 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 组合导航信息融合理论研究 | 第14-28页 |
| ·状态估计理论基础 | 第14-16页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第14-15页 |
| ·信息滤波处理 | 第15-16页 |
| ·集中滤波算法 | 第16-17页 |
| ·分散滤波算法 | 第17-18页 |
| ·联邦滤波结构与算法 | 第18-24页 |
| ·FKF滤波结构 | 第18-19页 |
| ·FKF滤波算法 | 第19-20页 |
| ·信息与信息分配原则 | 第20-22页 |
| ·联邦卡尔曼滤波最优性问题讨论 | 第22-24页 |
| ·基于残差校正的级联式滤波结构与算法 | 第24-28页 |
| ·ETKF的结构 | 第24页 |
| ·ETKF的算法 | 第24-26页 |
| ·ETKF的性能讨论 | 第26-28页 |
| 第3章 无人机任务设备组合导航系统设计与建模 | 第28-42页 |
| ·系统组成 | 第28页 |
| ·任务设备参与导航的工作原理 | 第28-29页 |
| ·任务设备辅助导航数学模型 | 第29-33页 |
| ·任务设备成像几何 | 第29-32页 |
| ·任务设备量测模型 | 第32-33页 |
| ·无人机 SINS/GPS/IS组合导航模型 | 第33-42页 |
| ·滤波结构选择 | 第33-34页 |
| ·SINS/GPS/IS联邦滤波器设计 | 第34-38页 |
| ·sINS/GPS/IS的 ETKF设计 | 第38-39页 |
| ·未知地面目标点的测量 | 第39-42页 |
| 第4章 无人机任务设备组合导航仿真分析 | 第42-61页 |
| ·仿真方案设计 | 第42-43页 |
| ·仿真条件设置及相关参数设定 | 第43-44页 |
| ·SINS/GPS/IS组合导航系统仿真 | 第44-54页 |
| ·飞行航迹设计 | 第44-46页 |
| ·联邦卡尔曼滤波仿真结果 | 第46-49页 |
| ·ETKF仿真结果 | 第49-52页 |
| ·仿真结果分析 | 第52-54页 |
| ·GPS失效后 IS辅助惯导仿真 | 第54-58页 |
| ·飞行航迹设计 | 第54页 |
| ·仿真结果 | 第54-58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58页 |
| ·未知地面目标的测量及其对导航系统的辅助的仿真 | 第58-60页 |
| ·仿真结论 | 第60-61页 |
| 第5章 总结 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研工作情况 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-72页 |
| 附录A 平台误差角与姿态误差角关系方程 | 第66-68页 |
| 附录B SINS/GPS/任务设备组合导航仿真软件简介 | 第68-72页 |
| B.1 开发环境与运行环境 | 第68页 |
| B.2 软件主要界面展示 | 第68-71页 |
| B.3 软件主要操作步骤 | 第71-72页 |
| 西北工业大学学位论文知识产权声明书 | 第72页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第72页 |