| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 课题背景和选题意义 | 第7-10页 |
| 1．1．1 导航系统在现代武器中的作用和地位 | 第7-8页 |
| 1．1．2 常用导航系统及其组合导航系统在现代武器中的运用 | 第8-10页 |
| 1．2 多传感器信息集成与融合技术 | 第10-14页 |
| 1．2．1 信息融合的定义 | 第11页 |
| 1．2．2 信息融合技术的发展 | 第11-12页 |
| 1．2．3 多传感器信息融合的理论和方法 | 第12-14页 |
| 1．3 组合导航系统的信息融合技术 | 第14-15页 |
| 1．3．1 组合导航系统信息融合的基本方法 | 第14-15页 |
| 1．3．2 分散滤波与联邦滤波 | 第15页 |
| 1．4 本文研究内容及目的 | 第15-17页 |
| 第二章 组合导航系统的联邦滤波理论 | 第17-31页 |
| 2．1 卡尔曼滤波理论 | 第17-20页 |
| 2．1．1 卡尔曼滤波要解决的问题 | 第17页 |
| 2．1．2 卡尔曼滤波器的系统描述 | 第17-20页 |
| 2．2 联邦卡尔曼滤波器的算法原理 | 第20-24页 |
| 2．2．1 联邦卡尔曼滤波的一般结构 | 第20-21页 |
| 2．2．2 信息分配原则 | 第21-22页 |
| 2．2．3 联邦滤波最优融合算法 | 第22-24页 |
| 2．3 联邦卡尔曼滤波器的结构与性能分析 | 第24-31页 |
| 2．3．1 联邦滤波器的各种配置结构 | 第24-29页 |
| 2．3．2 信息融合对非公共状态的影响 | 第29页 |
| 2．3．3 邦联滤波器各种结构的性能分析 | 第29-31页 |
| 第三章 GPS/INS/TAN组合导航系统的联邦滤波器设计 | 第31-53页 |
| 3．1 导航用坐标系 | 第31-33页 |
| 3．1．1 常用的坐标系简介 | 第31-32页 |
| 3．1．2 各坐标系之间的转换 | 第32-33页 |
| 3．2 惯性导航系统(INS) | 第33-37页 |
| 3．2．1 INS系统介绍 | 第33页 |
| 3．2．2 INS系统误差源模型 | 第33-35页 |
| 3．2．3 INS系统的误差方程 | 第35-37页 |
| 3．3 全球定位导航系统(GPS) | 第37-38页 |
| 3．3．1 GPS系统介绍 | 第37页 |
| 3．3．2 GPS误差模型 | 第37-38页 |
| 3．4 地形辅助惯性导航系统(TAN) | 第38-43页 |
| 3．4．1 地形辅助导航技术概述 | 第38-40页 |
| 3．4．2 数字地图与地形随机线性化技术 | 第40-41页 |
| 3．4．3 地形辅助惯性导航系统的数学模型 | 第41-43页 |
| 3．5 INS/GPS/TAN组合导航系统滤波方案 | 第43-49页 |
| 3．5．1 系统结构 | 第43-44页 |
| 3．5．2 数学模型的建立 | 第44-48页 |
| 3．5．3 系统离散化及主滤波器融合算法 | 第48-49页 |
| 3．6 仿真分析 | 第49-53页 |
| 第四章 组合导航系统的容错性设计 | 第53-66页 |
| 4．1 引言 | 第53-54页 |
| 4．2 系统级故障的检测与隔离 | 第54-58页 |
| 4．2．1 状态X~2检验法 | 第54-57页 |
| 4．2．2 残差状态X~2检验法(新息法) | 第57-58页 |
| 4．3 惯性器件的故障检测与隔离 | 第58-62页 |
| 4．3．1 余度敏感器的配置 | 第58-59页 |
| 4．3．2 惯性器件的硬故障检测——直接比较法 | 第59-61页 |
| 4．3．3 惯性器件的软故障检测——广义似然比法(GLT) | 第61-62页 |
| 4．3．4 两种检测方法的比较 | 第62页 |
| 4．4 INS/GPS/TAN组合导航系统的容错设计 | 第62-64页 |
| 4．5 仿真分析 | 第64-66页 |
| 第五章 结束语 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
