| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-12页 |
| ·国内外研究综述 | 第12-17页 |
| ·课题的来源 | 第17页 |
| ·本文的主要研究内容及创新点 | 第17-20页 |
| 2 巡线机器人的结构分析和运动规划 | 第20-27页 |
| ·巡线机器人的机构分析 | 第20-22页 |
| ·巡线作业规划 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 巡线机器人的多刚体动力学分析 | 第27-53页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·机器人动力学建模方法 | 第28-34页 |
| ·巡线机器人动力学方程的推导 | 第34-47页 |
| ·数值仿真软件的编制 | 第47-50页 |
| ·数值仿真及结果分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 巡线机器人与柔性作业环境间耦合动力学分析 | 第53-71页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·多柔体系统动力学理论基础 | 第54-59页 |
| ·机器人与柔性作业环境间耦合动力学建模 | 第59-64页 |
| ·机器人与柔性作业环境耦合动力学逆问题数值仿真 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 5 巡线机器人动力学实验研究 | 第71-75页 |
| ·巡线机器人动力学实验系统 | 第71-72页 |
| ·巡线机器人动力学实验结果 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 巡线机器人动态特性的理论与试验分析 | 第75-93页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·振动模态分析的基础理论 | 第76-80页 |
| ·巡线机器人的试验模态分析 | 第80-83页 |
| ·巡线机器人的理论模态分析 | 第83-91页 |
| ·模态结果对比分析 | 第91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 7 总结与展望 | 第93-95页 |
| ·全文总结 | 第93-94页 |
| ·研究展望 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-105页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第105-106页 |
| 附录2 攻读学位期间参加的主要科研工作 | 第106-107页 |
| 附录3 机器人刚体动力学模型的部分系数 | 第107-122页 |
| 附录4 巡线机器人样机典型位姿下的振型 | 第122-127页 |
| 附录5 巡线机器人刚体动力学数值仿真软件说明和部分源程序 | 第127-136页 |