基于嵌入式平台的高性能运动控制系统与方法研究
| 第1章 绪论 | 第1-10页 |
| ·课题的研究目标 | 第7页 |
| ·运动控制系统的发展现状 | 第7-8页 |
| ·嵌入式系统的发展现状 | 第8-10页 |
| 第2章 运动控制系统的总体分析 | 第10-18页 |
| ·控制对象的运动特点 | 第10-11页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第11-13页 |
| ·嵌入式系统 | 第13-15页 |
| ·嵌入式系统特点 | 第13页 |
| ·嵌入式处理器 | 第13-14页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第14-15页 |
| ·控制系统算法介绍 | 第15-18页 |
| ·B样条插值算法 | 第15页 |
| ·PID算法 | 第15-16页 |
| ·参数整定 | 第16-18页 |
| 第3章 运动控制系统的硬件设计 | 第18-33页 |
| ·DSP器件的选择 | 第18-21页 |
| ·DSP最小系统设计 | 第21-26页 |
| ·时钟和复位电路 | 第21-22页 |
| ·外部存储器的选择 | 第22-23页 |
| ·外部存储电路 | 第23-26页 |
| ·数据交换子系统 | 第26-30页 |
| ·ISA总线 | 第26页 |
| ·双端口存储器 | 第26-28页 |
| ·接口电路设计 | 第28-30页 |
| ·D／A输出子系统 | 第30-31页 |
| ·逻辑译码电路 | 第31页 |
| ·电路抗干扰措施 | 第31-33页 |
| 第4章 FPGA器件在系统中的应用 | 第33-43页 |
| ·可编程逻辑器件 | 第33-37页 |
| ·FPGA器件 | 第33-34页 |
| ·Verilog HDL语言 | 第34-35页 |
| ·MAX+plus Ⅱ | 第35页 |
| ·Flex 10k10 | 第35-37页 |
| ·FPGA的配置电路 | 第37页 |
| ·位置测量模块 | 第37-41页 |
| ·细分辨向电路 | 第38-39页 |
| ·计数电路 | 第39-40页 |
| ·并行访问接口电路 | 第40-41页 |
| ·划分系统存储空间 | 第41-43页 |
| 第5章 运动控制系统的软件设计 | 第43-63页 |
| ·DSP软件开发环境 | 第43页 |
| ·链接器命令文件的编写与使用 | 第43-45页 |
| ·嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ | 第45-47页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的实时性 | 第45-46页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的任务管理 | 第46-47页 |
| ·μC/OS-Ⅱ任务之间的通信 | 第47页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在TMS320C32上的移植 | 第47-55页 |
| ·OS_CPU.H | 第48-50页 |
| ·OS_CPU.A.ASM | 第50-53页 |
| ·OS_CPU.C | 第53-55页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的启动 | 第55-57页 |
| ·控制系统任务调度分析 | 第57-59页 |
| ·软件下载及自启动的实现 | 第59-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
