| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·捷联惯性导航系统简介 | 第9-10页 |
| ·激光陀螺的历史 | 第10-11页 |
| ·激光陀螺的原理 | 第11-13页 |
| ·激光陀螺捷联系统现状 | 第13-15页 |
| ·课题的意义及本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第二章 总体方案 | 第16-29页 |
| ·惯性测量单元 | 第16-24页 |
| ·惯性测量单元在陀螺抖动作用下的简化动力学模型 | 第16-18页 |
| ·惯性测量单元在陀螺抖动作用下的圆锥漂移 | 第18-21页 |
| ·振动条件下的挠性效应漂移 | 第21页 |
| ·惯性器件的选择 | 第21-23页 |
| ·惯性测量单元的结构设计 | 第23-24页 |
| ·惯性测量单元的验证 | 第24-27页 |
| ·圆锥漂移的估计 | 第24-26页 |
| ·抖动对加速度计输出的影响 | 第26-27页 |
| ·高频振动补偿方法的选择 | 第27页 |
| ·温度补偿的考虑 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机抖激光陀螺捷联系统导航算法的研究与软件实现 | 第29-50页 |
| ·仪表级误差的补偿 | 第29-33页 |
| ·机抖激光陀螺的预滤波 | 第29-31页 |
| ·机抖激光陀螺的误差补偿模型 | 第31-32页 |
| ·加速度计的误差补偿模型 | 第32-33页 |
| ·圆锥补偿算法原理 | 第33-39页 |
| ·捷联惯导系统的姿态方程 | 第33-34页 |
| ·双速算法与旋转矢量 | 第34-35页 |
| ·非迭代的圆锥补偿算法的设计方法 | 第35-37页 |
| ·迭代的圆锥补偿算法 | 第37-38页 |
| ·圆锥补偿算法的仿真比较 | 第38-39页 |
| ·划桨效应补偿的原理 | 第39-40页 |
| ·导航软件的实现 | 第40-49页 |
| ·地球模型的选择 | 第40-41页 |
| ·坐标系的选择 | 第41-42页 |
| ·全姿态系统姿态角的计算方法 | 第42-44页 |
| ·机抖激光陀螺信号的读取 | 第44-46页 |
| ·导航计算机的硬件结构 | 第46-47页 |
| ·导航软件的实现 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机抖激光陀螺捷联系统静基座初始对准的实现与研究 | 第50-74页 |
| ·捷联式惯导系统的误差模型 | 第50-53页 |
| ·位置误差方程 | 第51页 |
| ·速度误差方程 | 第51页 |
| ·姿态误差方程 | 第51-52页 |
| ·静基座对准条件下系统误差状态方程的简化 | 第52-53页 |
| ·初始对准误差的特性分析 | 第53-55页 |
| ·使用回路反馈法的静基座对准的实现 | 第55-58页 |
| ·水平对准回路的实现 | 第55-57页 |
| ·方位对准回路的实现 | 第57-58页 |
| ·小波变换在机抖激光陀螺噪声处理中的应用研究 | 第58-69页 |
| ·激光陀螺的噪声特点 | 第58-59页 |
| ·小波变换的介绍 | 第59-61页 |
| ·小波基选择方法的研究 | 第61-62页 |
| ·分形参数估计与小波阈值去噪 | 第62-64页 |
| ·提升方法的应用 | 第64-67页 |
| ·小波变换的在线计算方法的研究 | 第67-69页 |
| ·小波变换在初始对准中应用的研究 | 第69-73页 |
| ·卡尔曼滤波器的原理 | 第69页 |
| ·采用卡尔曼滤波器的静基座对准的原理 | 第69-71页 |
| ·用小波去噪做前置滤波的卡尔曼滤波初始对准的方法 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第五章 机抖激光陀螺捷联系统的标定 | 第74-85页 |
| ·标定误差对系统的影响 | 第74-77页 |
| ·捷联惯导系统标定方法综述 | 第77-78页 |
| ·利用分立标定方法对系统标定的试验 | 第78-83页 |
| ·测试设备 | 第78-79页 |
| ·加速度计的多位置标定 | 第79-81页 |
| ·激光陀螺的速率标定 | 第81-83页 |
| ·系统级标定的讨论 | 第83-84页 |
| ·小结 | 第84-85页 |
| 第六章 系统功能测试 | 第85-92页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的静态测试 | 第85-87页 |
| ·姿态对准精度测试 | 第85-86页 |
| ·姿态保持精度测试 | 第86-87页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的车载试验 | 第87-89页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统在振动环境下性能的试验研究 | 第89-91页 |
| ·小结 | 第91-92页 |
| 第七章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表或录用的学术论文 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |