基于机器视觉的番茄收获机器人目标定位技术研究
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内、外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究内容和关键问题 | 第12-14页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| ·关键问题 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人视觉系统组建 | 第15-22页 |
| ·机器人视觉方法的选择 | 第15-16页 |
| ·双目立体视觉的内容 | 第16-17页 |
| ·双目立体视觉测量原理 | 第17-19页 |
| ·机器人视觉系统的硬件构成 | 第19-21页 |
| ·硬件构成 | 第19-20页 |
| ·云台设计 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人视觉系统的摄像机标定 | 第22-37页 |
| ·摄像机标定概述 | 第22-23页 |
| ·标定中的各种坐标系 | 第23-24页 |
| ·标定的摄像机模型 | 第24-28页 |
| ·摄像机标定技术 | 第28-30页 |
| ·实验与数据处理 | 第30-36页 |
| ·内参数标定实验与数据处理 | 第30-32页 |
| ·外参数标定实验与数据处理 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 特征提取及立体匹配 | 第37-49页 |
| ·图像采集和分析 | 第37-38页 |
| ·特征提取 | 第38-43页 |
| ·立体匹配 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 深度恢复与误差修正 | 第49-58页 |
| ·深度恢复 | 第49-51页 |
| ·误差修正 | 第51-55页 |
| ·误差分析 | 第51-53页 |
| ·误差修正与神经网络 | 第53-54页 |
| ·构建误差修正模型 | 第54-55页 |
| ·网络训练与测试结果 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 机器人视觉系统的软件设计 | 第58-62页 |
| ·软件的流程框架和界面 | 第58-59页 |
| ·程序结果分析 | 第59-62页 |
| 第七章 结论及对今后工作的建议 | 第62-65页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·几点建议 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在读期间发表论文及参与课题 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-78页 |
