| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 组合导航系统的发展与现状 | 第7-8页 |
| 1．2 论文研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1．3 研究内容及主要工作 | 第10-12页 |
| 第二章 INS/ GPS组合导航系统理论基础 | 第12-28页 |
| 2．1 捷联式惯性导航系统 | 第12-22页 |
| 2．1．1 常用坐标系 | 第12-13页 |
| 2．1．2 捷联式惯性导航系统工作原理及算法概述 | 第13-16页 |
| 2．1．2．1 捷联式惯导系统工作原理 | 第13-14页 |
| 2．1．2．2 捷联式惯导系统算法概述 | 第14-16页 |
| 2．1．3 捷联式惯性导航系统的姿态计算 | 第16-22页 |
| 2．2 GPS全球定位系统 | 第22-26页 |
| 2．2．1 全球定位系统原理 | 第22-24页 |
| 2．2．1．1 全球定位系统组成 | 第22-23页 |
| 2．2．1．2 GPS工作原理 | 第23-24页 |
| 2．2．2 GPS接口及数据格式 | 第24-26页 |
| 2．2．2．1 GPS接口 | 第24页 |
| 2．2．2．2 数据格式 | 第24-26页 |
| 2．3 组合导航系统的基本原理 | 第26-28页 |
| 第三章 INS/ GPS组合导航系统信息融合技术 | 第28-40页 |
| 3．1 信息融合技术 | 第28-30页 |
| 3．1．1 信息融合技术的基本原理 | 第28-29页 |
| 3．1．2 关键技术及一般结构 | 第29页 |
| 3．1．3 常用的信息融合算法及应用 | 第29-30页 |
| 3．2 基于卡尔曼滤波的组合导航系统信息融合 | 第30-40页 |
| 3．2．1 卡尔曼滤波原理 | 第30-31页 |
| 3．2．2 离散系统卡尔曼滤波方程 | 第31-32页 |
| 3．2．3 连续系统的离散化 | 第32-33页 |
| 3．2．4 弹载组合导航系统的组合模式 | 第33-35页 |
| 3．2．4．1 组合方式分类 | 第33-34页 |
| 3．2．4．2 INS/ GPS组合模式 | 第34-35页 |
| 3．2．5 INS/ GPS组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第35-40页 |
| 3．2．5．1 组合导航系统状态方程 | 第35-38页 |
| 3．2．5．2 组合导航系统量测方程 | 第38-40页 |
| 第四章 DSP在组合导航系统中的应用 | 第40-86页 |
| 4．1 数字信号处理器概述 | 第40-43页 |
| 4．1．1 数字信号处理器的发展与分类 | 第40-41页 |
| 4．1．2 TM5320系列 DSP芯片基本特点 | 第41-42页 |
| 4．1．3 以 DSP芯片为核心系统设计流程 | 第42-43页 |
| 4．2 INS/GPS组合导航系统结构 | 第43-46页 |
| 4．2．1 系统总体结构及其接口子系统引入 | 第43-45页 |
| 4．2．2 组合导航系统接口子系统实现功能及结构框图 | 第45-46页 |
| 4．3 组合导航系统接口子系统硬件设计 | 第46-67页 |
| 4．3．1 TM5320F240定点数字信号处理器简介 | 第46-50页 |
| 4．3．2 TM5320F240外围电路设计 | 第50-61页 |
| 4．3．2．1 复位及时钟电路 | 第50-52页 |
| 4．3．2．2 基于 ST16C554D的扩展串口电路 | 第52-55页 |
| 4．3．2．3 GPS接口电路 | 第55-56页 |
| 4．3．2．4 基于双口RAM的主、从系统通信接口电路 | 第56-60页 |
| 4．3．2．5 A/D采样电路 | 第60-61页 |
| 4．3．3 译码电路的设计与实现 | 第61-66页 |
| 4．3．3．1 GAL器件概述 | 第62页 |
| 4．3．3．2 GAL20V8B的编程设计及应用 | 第62-66页 |
| 4．3．4 JTAG协议和硬件仿真接口设计 | 第66-67页 |
| 4．4 组合导航系统接口子系统的软件设计 | 第67-86页 |
| 4．4．1 TM5320F240软件开发流程 | 第67-68页 |
| 4．4．2 系统软件设计思想及程序结构 | 第68-70页 |
| 4．4．3 系统初始化 | 第70-75页 |
| 4．4．3．1 SCI初始化程序 | 第71-72页 |
| 4．4．3．2 ST16C554D初始化程序 | 第72-74页 |
| 4．4．3．3 A/D初始化程序 | 第74-75页 |
| 4．4．4 双口RAM的软件分区处理 | 第75-77页 |
| 4．4．5 中断服务程序设计 | 第77-79页 |
| 4．4．6 SCI通信模块 | 第79-80页 |
| 4．4．7 扩展串口模块 | 第80-82页 |
| 4．4．8 A/D采样中断模块 | 第82-83页 |
| 4．4．9 文件的编译和 F240的 FLASH烧写 | 第83-86页 |
| 第五章 组合导航系统调试及系统实验 | 第86-99页 |
| 5．1 组合导航接口子系统调试 | 第86-90页 |
| 5．1．1 接口子系统硬件调试 | 第86-87页 |
| 5．1．2 接口子系统软件调试 | 第87-90页 |
| 5．1．2．1 A/ D采样模块调试 | 第87-88页 |
| 5．1．2．2 串口通信模块调试 | 第88页 |
| 5．1．2．3 接口系统与主系统的通信调试 | 第88-90页 |
| 5．2 组合导航系统联合调试及系统实验 | 第90-99页 |
| 5．2．1 组合导航系统联调 | 第90-92页 |
| 5．2．2 系统实验 | 第92-99页 |
| 5．2．2．1 静态实验 | 第92-94页 |
| 5．2．2．2 跑车实验 | 第94-98页 |
| 5．2．2．3 其它系统实验 | 第98-99页 |
| 结束语 | 第99-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 附录 INS/GPS组合导航系统实物图 | 第107-108页 |
