| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 概述 | 第11-22页 |
| 1．1 伺服系统的发展历史 | 第11-13页 |
| 1．2 国内外研究现状及趋势 | 第13-15页 |
| 1．3 永磁同步电动机交流伺服系统构成及工作原理 | 第15-18页 |
| 1．4 课题的来源和本文的主要工作 | 第18-22页 |
| 1．4．1 分布式多轴交流伺服运动控制系统 | 第19-21页 |
| 1．4．2 本文的主要工作 | 第21-22页 |
| 第二章 永磁同步电机的数学模型及其矢量控制理论 | 第22-32页 |
| 2．1 永磁同步电动机的数学模型 | 第22-24页 |
| 2．2 永磁同步电动机的控制方法 | 第24-25页 |
| 2．3 永磁同步电动机的矢量控制理论 | 第25-31页 |
| 2．3．1 坐标变换 | 第26-28页 |
| 2．3．2 空间矢量脉宽调制(space vector PWM)原理 | 第28-31页 |
| 2．4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 分布式多轴交流伺服运动控制系统驱动板硬件设计 | 第32-55页 |
| 3．1 驱动板系统硬件设计 | 第32-34页 |
| 3．2 FPGA技术概述 | 第34-38页 |
| 3．2．1 可编程逻辑器件发展历程 | 第34-36页 |
| 3．2．2 选择 CPLD还是 FPGA | 第36页 |
| 3．2．3 XILINX公司的Spartan-ⅡE系列FPGA简介 | 第36-38页 |
| 3．3 A/D转换电路原理及实现 | 第38-42页 |
| 3．3．1 AD7888简介 | 第38-39页 |
| 3．3．2 AD7888控制寄存器 | 第39-40页 |
| 3．3．3 AD7888串行接口及接口设计 | 第40-42页 |
| 3．4 检测部分 | 第42-45页 |
| 3．4．1 电流检测电路的设计 | 第42-43页 |
| 3．4．2 位置和速度检测 | 第43-45页 |
| 3．5 系统功率部分主电路的设计 | 第45-54页 |
| 3．5．1 预充电电路的设计 | 第45-47页 |
| 3．5．2 制动放电回路的设计 | 第47-50页 |
| 3．5．3 驱动电路及功率模块选型设计 | 第50-54页 |
| 3．6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于FPGA的IR2175接口设计及PWM波形产生设计 | 第55-63页 |
| 4．1 FPGA开发工具及开发流程 | 第55-56页 |
| 4．2 IR2175数字化接口的FPGA实现 | 第56-59页 |
| 4．2．1 IR2175接口的电路原理图 | 第56-58页 |
| 4．2．2 仿真结果 | 第58-59页 |
| 4．3 基于FPGA的非对称的PWM的实现 | 第59-62页 |
| 4．3．1 开关切换顺序的确定 | 第59-60页 |
| 4．3．2 PWM波形产生电路原理图 | 第60-61页 |
| 4．3．3 仿真结果 | 第61-62页 |
| 4．4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 矢量控制算法软件设计 | 第63-71页 |
| 5．1 电流控制器的软件实现 | 第63-64页 |
| 5．2 坐标变换 | 第64-65页 |
| 5．3 SVPWM的实现 | 第65-66页 |
| 5．4 仿真结果 | 第66-68页 |
| 5．5 程序流程图 | 第68-70页 |
| 5．6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 实验结果及分析 | 第71-77页 |
| 6．1 实验基础 | 第71-73页 |
| 6．2 实验及结果 | 第73-76页 |
| 6．3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 硕士期间发表论文及参加的科研课题 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
