轮式自动导航机器人的研制
| 摘要 | 第1-10页 |
| 第一章 机器人现状及发展 | 第10-19页 |
| ·机器人现状 | 第10-13页 |
| ·国外现状 | 第10-11页 |
| ·国内现状 | 第11-13页 |
| ·AGV系统的构成与AGV的结构 | 第13-16页 |
| ·AGV系统的构成 | 第13-14页 |
| ·AGV的结构 | 第14-16页 |
| ·AGV导航系统 | 第16-18页 |
| ·固定路线方式 | 第16-18页 |
| ·研究课题的提出 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 AGV的总体与底盘设计 | 第19-30页 |
| ·总体设计 | 第19-21页 |
| ·小车运动分析和底盘设计 | 第21-29页 |
| ·AGV机构的运动分析 | 第22-26页 |
| ·底盘设计 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 AGV的驱动系统设计与传感器选用 | 第30-43页 |
| ·驱动系统设计 | 第30-39页 |
| ·驱动功率、电机扭矩和蓄电池容量的计算 | 第30-32页 |
| ·驱动元件选择 | 第32-36页 |
| ·电路设计 | 第36-37页 |
| ·PWM波的产生 | 第37-39页 |
| ·传感器的性能 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 行走与控制策略 | 第43-56页 |
| ·机器人比赛内容 | 第43-45页 |
| ·传感器的布局 | 第45-46页 |
| ·行走策略 | 第46-48页 |
| ·控制策略 | 第48-54页 |
| ·程序流程 | 第48-49页 |
| ·动作类型 | 第49-50页 |
| ·传感器采样 | 第50-52页 |
| ·控制流程 | 第52-53页 |
| ·左、右转弯 | 第53-54页 |
| ·原地旋转 | 第54页 |
| ·健壮性策略 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-85页 |
| 1 机器人模拟比赛的照片 | 第63-64页 |
| 2 完整源程序 | 第64-85页 |
