| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-33页 |
| ·研究背景和意义 | 第13页 |
| ·地震模拟器的国内外研究现状 | 第13-23页 |
| ·地震模拟器发展中亟待解决的问题 | 第23-25页 |
| ·本文主要研究内容及相关研究现状 | 第25-32页 |
| ·课题来源 | 第32-33页 |
| 第二章 冗余容错驱动模块的研究 | 第33-55页 |
| ·概述 | 第33-34页 |
| ·冗余容错驱动装置 | 第34-36页 |
| ·运动学与工作模式 | 第36-40页 |
| ·机械传递特性 | 第40-44页 |
| ·可靠性分析与比较 | 第44-48页 |
| ·实验 | 第48-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第三章 地震模拟机器机构构型研究 | 第55-72页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·地震波的形成及分类 | 第55-58页 |
| ·地震的工程特性 | 第58-60页 |
| ·地震模拟器机构设计要求 | 第60-62页 |
| ·地震模拟器机构构型设计 | 第62-65页 |
| ·衍生的多电机驱动机构 | 第65-70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 第四章 地震模拟器机构拓扑参数与运动学性能关系研究 | 第72-104页 |
| ·概述 | 第72页 |
| ·坐标系与机构拓扑参数 | 第72-75页 |
| ·运动学分析 | 第75-83页 |
| ·解耦和各向同性数学基础 | 第83-85页 |
| ·拓扑参数与运动解耦和各向同性的关系 | 第85-88页 |
| ·解耦控制 | 第88-91页 |
| ·拓扑参数与解耦控制位置误差关系 | 第91-102页 |
| ·小结 | 第102-104页 |
| 第五章 地震模拟器机构结构参数与力学性能关系研究 | 第104-136页 |
| ·概述 | 第104页 |
| ·机构整体刚度与各向刚度分布 | 第104-114页 |
| ·机构结构参数与刚度关系 | 第114-120页 |
| ·动力学模型 | 第120-128页 |
| ·动态性能仿真与分析 | 第128-130页 |
| ·机构结构参数与力的解耦及各向同性度关系 | 第130-134页 |
| ·小结 | 第134-136页 |
| 第六章 动力学解耦简化与控制方法 | 第136-153页 |
| ·概述 | 第136页 |
| ·整体动力学方程闭式形式和计算复杂性分析 | 第136-140页 |
| ·并联机构控制方法分析与比较 | 第140-144页 |
| ·地震模拟器动力学简化模型 | 第144-149页 |
| ·基于动力学简化模型的计算力矩控制及仿真 | 第149-152页 |
| ·小结 | 第152-153页 |
| 第七章 地震模拟器控制系统与实验 | 第153-167页 |
| ·概述 | 第153页 |
| ·地震模拟实验样机及其控制系统 | 第153-157页 |
| ·震动模拟实验与分析 | 第157-166页 |
| ·小结 | 第166-167页 |
| 第八章 总结与展望 | 第167-170页 |
| ·研究内容总结 | 第167-169页 |
| ·论文创新点 | 第169页 |
| ·研究展望 | 第169-170页 |
| 参考文献 | 第170-183页 |
| 符号说明 | 第183-187页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第187-188页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第188-189页 |
| 致谢 | 第189-190页 |