| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 前言 | 第8-18页 |
| ·机器人离线编程概述 | 第8-10页 |
| ·机器人离线编程的优势 | 第8-9页 |
| ·机器人离线编程的组成 | 第9-10页 |
| ·机器人离线编程发展现状 | 第10-14页 |
| ·国外状况 | 第10-12页 |
| ·国内状况 | 第12-14页 |
| ·本论文涉及的HP-6焊接机器人离线编程技术问题 | 第14-18页 |
| ·HP-6机器人基本状况 | 第14-15页 |
| ·本论文研究的意义 | 第15页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第15-18页 |
| 2 虚拟环境下HP-6焊接机器人模型的建立 | 第18-28页 |
| ·建立机器人仿真模型 | 第18页 |
| ·ADAMS下的HP-6焊接机器人模型 | 第18-28页 |
| ·ADAMS下机器人模型的建立 | 第18-20页 |
| ·ADAMS下机器人沿任意曲线的仿真 | 第20-21页 |
| ·六自由度焊接机器人沿任意轨迹运动分析 | 第21-28页 |
| 3 六自由度焊接机器人关节转角数据与电机脉冲信号的关系 | 第28-36页 |
| ·转角数据与脉冲数据的获取 | 第28-29页 |
| ·转角数据与脉冲数据关系的建立 | 第29-34页 |
| ·曲线拟合 | 第29-30页 |
| ·各关节数据拟合 | 第30-34页 |
| ·关节转角与脉冲关系表达式 | 第34-36页 |
| 4 离线编程系统数据转换误差的分析与补偿 | 第36-42页 |
| ·机器人误差生成因素与分析 | 第36页 |
| ·机器人位置误差建模与计算 | 第36-38页 |
| ·机器人位置误差的补偿 | 第38-40页 |
| ·实例计算 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 5 机器人离线编程研究与实现 | 第42-59页 |
| ·六自由度焊接机器人编程语言简介 | 第42-43页 |
| ·机器人离线编程器的实现 | 第43-50页 |
| ·设计目的及方法 | 第43-44页 |
| ·离线编程的设计模块 | 第44-46页 |
| ·各模块实现过程 | 第46-50页 |
| ·离线编程器的使用说明 | 第50-56页 |
| ·应用实例与验证 | 第56-59页 |
| ·HP-6机器人沿一直线仿真 | 第56-57页 |
| ·误差补偿的验证 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录 实现离线功能的主程序 | 第62-72页 |
| 在校研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |