辐射检测机器人的机构设计及控制
| 第一章 绪论 | 第1-9页 |
| 1 机器人技术的发展进程 | 第6-7页 |
| 2 本课题的任务要求 | 第7-8页 |
| 3 本课题的研究内容 | 第8-9页 |
| 第二章 辐射检测机器人的机构计 | 第9-25页 |
| 1 辐射检测机器人行走机构的设计 | 第9-15页 |
| (1) 车架 | 第11页 |
| (2) 行动装置 | 第11-13页 |
| (3) 驱动装置 | 第13-15页 |
| 2 辐射机器人机械臂的设计 | 第15-19页 |
| (1) 关节的驱动部件 | 第16页 |
| (2) 关节的减速部件 | 第16-18页 |
| (3) 机械臂上的附属件 | 第18-19页 |
| 3 机器人各项性能的计算 | 第19-25页 |
| 第三章 辐射检测机器人运动学分析及轨迹划 | 第25-44页 |
| 1 机器人运动学基本方法 | 第25-29页 |
| (1) 机器人运动学方程的表示 | 第25-27页 |
| (2) 机械臂运动学方程的逆解求解方法 | 第27页 |
| (3) 机械臂杆件的几何参数及关节变量 | 第27-29页 |
| 2 辐射机器人的运动学方程的求解 | 第29-36页 |
| (1) 运动学方程的正解 | 第29-31页 |
| (2) 求运动学方程的逆解 | 第31-36页 |
| 3 辐射检测机器人的速度分析-雅可比矩阵 | 第36-39页 |
| 4 辐射机器人的轨迹规划 | 第39-44页 |
| (1) 物体对象的描述 | 第39-40页 |
| (2) 作业任务的描述 | 第40-41页 |
| (3) 关节轨迹的插值计算 | 第41-43页 |
| (4) 关节空间轨迹的生成 | 第43-44页 |
| 第四章 辐射检测机器人的动力学析 | 第44-52页 |
| 1 用拉格郎日方法求机器人的动力学方程 | 第44-47页 |
| 2 辐射检测机器人的动力学分析 | 第47-52页 |
| (1) 机器人各关节的有效惯量 | 第48-50页 |
| (2) 重力负载项 | 第50-52页 |
| 第五章 辐射机器人的控制统 | 第52-57页 |
| 1 控制系统的硬件构成 | 第52-55页 |
| 2 控制系统中各组成部分的接线 | 第55-56页 |
| 3 手动控制部分 | 第56-57页 |
| 第六章 控制软件 | 第57-73页 |
| 1 辐射检测机器人的控制要求 | 第57-58页 |
| 2 编程环境简介 | 第58-60页 |
| 3 关节控制程序的编制 | 第60-68页 |
| 4 履带车控制程序的编制 | 第68-70页 |
| 5 控制子窗口 | 第70-73页 |
| 结束语 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第77页 |
