工程机械4WS系统及数字控制器研究
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·工程机械全液压4WS的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·转向系的国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内外四轮转向控制系统的研究现状及发展方向 | 第13-16页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 4WS电液控制系统试验装置开发 | 第17-25页 |
| ·4WS电液控制系统试验装置的原理 | 第17-20页 |
| ·加载系统的原理 | 第17-18页 |
| ·气动振动系统的原理 | 第18-19页 |
| ·转向系统的原理 | 第19-20页 |
| ·电器控制系统的原理 | 第20页 |
| ·4WS电液控制系统试验装置典型元件介绍 | 第20-23页 |
| ·DC2微控制器 | 第21-22页 |
| ·MCX103D1017霍尔效应角位移传感器 | 第22-23页 |
| ·4WS电液控制系统的实现 | 第23-25页 |
| 第三章 4WS电液驱动及控制系统数学模型研究 | 第25-45页 |
| ·电液伺服阀的模型建立 | 第25-32页 |
| ·压力控制先导阀 | 第25-29页 |
| ·喷嘴挡板阀 | 第29-31页 |
| ·流量伺服阀 | 第31-32页 |
| ·阀控液压缸模型建立 | 第32-38页 |
| ·转向系统辅助部件模型建立 | 第38-44页 |
| ·STS转向传感器 | 第38-39页 |
| ·霍尔传感器 | 第39页 |
| ·四轮转向机构 | 第39-44页 |
| ·本章小节 | 第44-45页 |
| 第四章 4WS系统方案研究及数字控制器算法设计 | 第45-66页 |
| ·4WS方案研究 | 第45-47页 |
| ·工程机械转向对转向系统的要求 | 第45页 |
| ·对转向控制系统的基本功能 | 第45-46页 |
| ·转向控制系统的方案研究 | 第46-47页 |
| ·转向系统控制器的研究和选择 | 第47-50页 |
| ·数字控制器的基本特点 | 第47-48页 |
| ·数字控制器的选择 | 第48-50页 |
| ·起步过程中的控制算法的研究 | 第50页 |
| ·转向过程中的控制算法的研究 | 第50-53页 |
| ·液压缸活塞行程和转向轮转角关系计算 | 第51页 |
| ·电磁阀阀口流量与阀开口大小的关系计算 | 第51-52页 |
| ·转角和PWM占空比的关系计算 | 第52-53页 |
| ·转向过程中的控制算法的选择 | 第53-58页 |
| ·数字PID控制算法 | 第53-55页 |
| ·数字PID控制器的改进 | 第55-57页 |
| ·PID调节器参数对控制性能的影响 | 第57-58页 |
| ·模糊自适应控制算法 | 第58-64页 |
| ·模糊控制原理 | 第58-59页 |
| ·模糊控制过程 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 转向系统数字控制器硬件设计 | 第66-78页 |
| ·转向系统数字控制器的组成及功能 | 第66-67页 |
| ·控制器的硬件组成及功能 | 第66-67页 |
| ·控制器的软件组成及功能 | 第67页 |
| ·DSP的选择 | 第67-69页 |
| ·DSP的发展历程及功能简介 | 第67-68页 |
| ·TMS320LF2407功能简介 | 第68-69页 |
| ·输入模块设计 | 第69-71页 |
| ·模拟量输入模块设计 | 第69-71页 |
| ·开关量输入模块设计 | 第71页 |
| ·输出模块设计 | 第71-72页 |
| ·PWM生成原理介绍 | 第71-72页 |
| ·开关量输出模块设计 | 第72页 |
| ·其它模块设计 | 第72-77页 |
| ·反馈通道模块设计 | 第72-73页 |
| ·系统复位电路模块设计 | 第73页 |
| ·LED显示器模块设计 | 第73-75页 |
| ·电源模块设计 | 第75页 |
| ·串行通讯模块设计 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 数字控制器软件设计 | 第78-92页 |
| ·系统应用程序设计 | 第78-79页 |
| ·数字控制器软件设计 | 第79-83页 |
| ·系统初始化子程序 | 第80页 |
| ·系统标定子程序 | 第80-82页 |
| ·自检子程序 | 第82页 |
| ·显示子程序 | 第82页 |
| ·按键扫描子程序 | 第82-83页 |
| ·A／D采样子程序 | 第83页 |
| ·T1中断子程序 | 第83页 |
| ·软件设计流程图 | 第83-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 系统计算机仿真 | 第92-109页 |
| ·仿真软件简介与仿真模型建立 | 第92-93页 |
| ·Matlab语言概述 | 第92页 |
| ·Simulink简介 | 第92-93页 |
| ·仿真模型建立 | 第93-102页 |
| ·控制器的仿真模型 | 第94-95页 |
| ·PWM调制模块: | 第95-96页 |
| ·车轮与地面模型的仿真模型 | 第96-97页 |
| ·电液伺服阀、液压缸和传感器的仿真模型 | 第97-98页 |
| ·S函数进行动画演示 | 第98-102页 |
| ·动态特性仿真分析 | 第102-107页 |
| ·仿真参数的确定 | 第102页 |
| ·动态特性仿真 | 第102-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第八章 4WS系统实验研究 | 第109-125页 |
| ·实验目的、意义及条件 | 第109-111页 |
| ·实验目的及意义 | 第109页 |
| ·实验原理 | 第109页 |
| ·实验设备与测试系统 | 第109-111页 |
| ·测量和记录系统 | 第111页 |
| ·实验数据处理与结果分析 | 第111-121页 |
| ·系统传递函数确定 | 第111-114页 |
| ·前、全轮转向模式下，各车轮转角关系 | 第114-117页 |
| ·检查随机振动对系统的影响 | 第117页 |
| ·不同工况下的对比研究 | 第117-120页 |
| ·实验结果分析 | 第120-121页 |
| ·基于DSP的4WS转向控制器功能实验 | 第121-125页 |
| ·实验目的 | 第121页 |
| ·实验设备 | 第121-122页 |
| ·实验内容 | 第122页 |
| ·实验过程与结果分析 | 第122-125页 |
| 第九章 全文总结 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 附录A 读博期间发表的论文 | 第131-132页 |
| 附录B 部分试验曲线 | 第132-136页 |
| 附录C 仿真所需Matlab函数 | 第136-148页 |
