| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| 1．1 选题背景及其意义 | 第6页 |
| 1．2 空间机械臂的研究现状 | 第6-10页 |
| 1．3 本文的主要工作及论文安排 | 第10-11页 |
| 第二章 完全笛卡尔坐标方法在带滑移铰空间机械臂逆运动学分析中的应用 | 第11-25页 |
| 2．1 概述 | 第11-12页 |
| 2．2 空间机器人的运动学与动力学 | 第12-15页 |
| 2．3 基于笛卡尔坐标方法分解速度控制 | 第15-24页 |
| 2．3．1 带滑移铰空间机械臂系统 | 第15-16页 |
| 2．3．2 笛卡尔坐标方法 | 第16-20页 |
| 2．3．3 带滑移铰空间机械臂的运动学分析 | 第20-22页 |
| 2．3．4 仿真算例 | 第22-24页 |
| 2．4 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 闭环双臂空间机器人运动学分析的完全笛卡尔坐标方法 | 第25-34页 |
| 3．1 概述 | 第25-26页 |
| 3．2 漂浮基双臂空间机器人系统的运动学与动力学 | 第26-30页 |
| 3．3 仿真算例 | 第30-32页 |
| 3．4 小结 | 第32-34页 |
| 第四章 柔性空间机械臂的动力学与优化控制 | 第34-59页 |
| 4．1 概述 | 第34-35页 |
| 4．2 柔性空间机械臂建模与控制方法 | 第35-39页 |
| 4．2．1 柔性体变形的描述主要方法 | 第35-36页 |
| 4．2．2 机器人系统动力学方程的建立方法 | 第36-37页 |
| 4．2．3 机器人系统控制策略方法 | 第37-39页 |
| 4．3 柔性空间机械臂系统动力学方程 | 第39-58页 |
| 4．3．1 坐标系建立 | 第39-40页 |
| 4．3．2 系统动力学方程建立 | 第40-52页 |
| 4．3．3 系统轨迹跟踪优化控制 | 第52-55页 |
| 4．3．4 系统轨迹跟踪控制仿真算例 | 第55-58页 |
| 4．4 小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简历 | 第67-68页 |
| 作者在硕士期间研究成果及发表的论文 | 第68页 |