| 中英文摘要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| 1．1 柔性臂动力学分析的现状与发展 | 第7-8页 |
| 1．2 理论依据与本文的主要研究工作 | 第8-10页 |
| 第二章 凯恩方法 | 第10-22页 |
| 2．1 凯恩方法引言 | 第10-15页 |
| 2．1．1 质点系的凯恩动力学方程 | 第10-12页 |
| 2．1．2 刚体的凯恩动力学方程 | 第12-15页 |
| 2．1．2．1 等效力和等效力矩 | 第12-14页 |
| 2．1．2．2 广义力及广义力矩 | 第14-15页 |
| 2．2 多刚体的运动学描述 | 第15-19页 |
| 2．2．1 多刚体的广义欧拉角描述 | 第15-18页 |
| 2．2．1．1 变换矩阵 | 第15-16页 |
| 2．2．1．2 广义欧拉角 | 第16-17页 |
| 2．2．1．3 变换矩阵的导数 | 第17-18页 |
| 2．2．2 角速度与角度的关系 | 第18-19页 |
| 2．3 刚度方程和刚度矩阵 | 第19-21页 |
| 2．3．1 刚度方程 | 第19页 |
| 2．3．2 空间刚架的刚度矩阵 | 第19-21页 |
| 2．4 小结 | 第21-22页 |
| 第三章 挠性臂多刚体模型的运动学和动力学分析 | 第22-40页 |
| 3．1 模型的运动学分析 | 第22-32页 |
| 3．1．1 模型的离散化 | 第22-24页 |
| 3．1．2 变换矩阵 | 第24-26页 |
| 3．1．2．1 相邻段间的变换矩阵 | 第24-25页 |
| 3．1．2．2 体A对惯性坐标的变换矩阵 | 第25页 |
| 3．1．2．3 各段相对惯性系的绝对变换阵 | 第25-26页 |
| 3．1．3 角速度和偏角速度 | 第26-28页 |
| 3．1．3．1 广义速度 | 第26页 |
| 3．1．3．2 第k段的角速度与偏角速度 | 第26-27页 |
| 3．1．3．3 第七段的绝对角速度 | 第27页 |
| 3．1．3．4 第七段偏角速度的导数 | 第27-28页 |
| 3．1．4 线速度和偏线速度 | 第28-30页 |
| 3．1．4．1 第七段对惯性系的线速度 | 第28-29页 |
| 3．1．4．2 第七段的偏速度 | 第29页 |
| 3．1．4．3 第k段对惯性系的绝对线速度 | 第29-30页 |
| 3．1．5 线加速度和偏线速度的导数 | 第30-31页 |
| 3．1．5．1 第七段偏线速度的导数 | 第30页 |
| 3．1．5．2 第七段对惯性系的线加速度 | 第30-31页 |
| 3．1．6 模型的运动学方程 | 第31-32页 |
| 3．2 模型的凯恩动力学方程 | 第32-39页 |
| 3．2．1 等效主动力和等效主动力矩 | 第32-35页 |
| 3．2．1．1 动支撑A对第k段的作用力与作用力矩 | 第32页 |
| 3．2．1．2 段间弹性内力的等效主动力与等效力矩 | 第32-35页 |
| 3．2．2 广义主动力和广义惯性力 | 第35-39页 |
| 3．2．2．1 广义主动力 | 第35-36页 |
| 3．2．2．2 广义惯性力 | 第36页 |
| 3．2．2．3 建立凯恩动力学方程 | 第36-37页 |
| 3．2．2．4 求解凯恩动力学方程 | 第37-39页 |
| 3．3 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 编程内容及算例 | 第40-58页 |
| 4．1 编程内容 | 第40-48页 |
| 4．1．1 计算模型处理 | 第40-41页 |
| 4．1．2 算法程序 | 第41-45页 |
| 4．1．2．1 输入 | 第41页 |
| 4．1．2．2 有关矩阵的运算 | 第41-42页 |
| 4．1．2．3 偏角速度，偏角速度导数等 | 第42页 |
| 4．1．2．4 偏速度与偏速度导数 | 第42页 |
| 4．1．2．5 系数矩阵 | 第42-43页 |
| 4．1．2．6 有关方程要素的说明 | 第43-44页 |
| 4．1．2．7 输出 | 第44-45页 |
| 4．1．3 流程说明 | 第45-46页 |
| 4．1．3．1 说明 | 第45-46页 |
| 4．1．3．2 流程图 | 第46页 |
| 4．1．4 程序特点 | 第46-48页 |
| 4．2 算例 | 第48-58页 |
| 4．2．1 算例一 | 第48-58页 |
| 4．2．1．1 理论解 | 第48-50页 |
| 4．2．2．2 解一 | 第50-57页 |
| 4．2．2．3 分析讨论 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 个人简历 | 第63页 |