| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1．1 机器人的发展和应用 | 第9-10页 |
| 1．2 并联机器人的发展与应用 | 第10-13页 |
| 1．3 螺旋理论的研究 | 第13-14页 |
| 1．4 Bennett机构的研究 | 第14-16页 |
| 1．5 论文选题意义和研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 Bennett机构自由度的螺旋分析 | 第17-32页 |
| 2．1 概论 | 第17页 |
| 2．2 空间机构几种常用的基本坐标变换 | 第17-20页 |
| 2．2．1 绕一个轴旋转的坐标变换 | 第17-18页 |
| 2．2．2 绕两个坐标轴旋转的坐标变换 | 第18-19页 |
| 2．2．3 绕两个坐标轴旋转以及沿一个坐标轴移动的坐标变换 | 第19-20页 |
| 2．3 空间四杆机构的分析 | 第20-23页 |
| 2．3．1 输入输出角度关系 | 第20-22页 |
| 2．3．2 边角关系 | 第22-23页 |
| 2．4 Bennett机构的几何条件 | 第23-27页 |
| 2．5 Bennett机构自由度分析 | 第27-30页 |
| 2．6 Bennett角速度分析 | 第30-31页 |
| 2．7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 Bennett机构相关联的单叶双曲面 | 第32-45页 |
| 3．1 概论 | 第32页 |
| 3．2 单叶双曲面的性质 | 第32-36页 |
| 3．3 Bennett机构的单叶双曲面解法 | 第36-41页 |
| 3．4 Bennett机构相关联的单叶双曲面 | 第41-44页 |
| 3．5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 平面五杆的螺旋运动分析 | 第45-62页 |
| 4．1 概论 | 第45页 |
| 4．2一 般螺旋二系的分析 | 第45-50页 |
| 4．2．1 螺旋的迭加 | 第45-46页 |
| 4．2．2 极位螺旋 | 第46-48页 |
| 4．2．3 主螺旋 | 第48页 |
| 4．2．4 共轭螺旋 | 第48-49页 |
| 4．2．5 共面螺旋 | 第49-50页 |
| 4．3 平面五杆机构运动螺旋的分析 | 第50-62页 |
| 4．3．1 平面五杆机构的运动螺旋分析 | 第50-54页 |
| 4．3．2 连杆作平动时的约束条件 | 第54-58页 |
| 4．3．3 连杆作转动的运动规律 | 第58-61页 |
| 4．4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 周转轮系的螺旋运动分析 | 第62-70页 |
| 5．1 概论 | 第62页 |
| 5．2 平面周转轮系运动螺旋分析 | 第62-65页 |
| 5．3 空间周转轮系运动螺旋分析 | 第65-69页 |
| 5．4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |