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伐根清理机器人设计理论与应用技术的研究

1 绪论第1-26页
   ·引言第9-10页
   ·机器人发展的历史回顾第10-15页
     ·早期的自动机第10页
     ·机器人第10-15页
   ·国外工业机器人的发展状况第15-17页
   ·我国工业机器人的研究及应用现状和趋势第17-19页
   ·林业机器人发展现状第19-21页
   ·伐根清理技术的发展概况第21-23页
     ·国内伐根清理技术现状分析第21-22页
     ·国外伐根清理技术现状分析第22-23页
     ·伐根清理技术的发展趋势第23页
   ·本文选题的意义及主要内容第23-26页
     ·伐根清理机器人的设计理论及应用技术的研究意义第23-24页
     ·本文的主要研究工作与内容第24-26页
2 伐根清理机的研究第26-36页
   ·引言第26页
   ·伐根清理机的分类第26-27页
   ·典型伐根清理机械体系结构的分析第27-35页
     ·国内研制的典型伐根清理机械体系结构分析第27-31页
     ·国外研制的典型伐根清理机械体系结构分析第31-35页
   ·小结第35-36页
3 东北大兴安岭林区主要树种与土质情况及树木根系分布规律的研究第36-50页
   ·引言第36页
   ·大兴安岭土壤类型及其分布规律第36-39页
     ·棕色针叶林土第36-38页
     ·大兴安岭西坡的灰色森林土第38-39页
   ·大兴安岭林区树种分布情况第39页
   ·大兴安岭林区树木根系分布规律的研究第39-49页
     ·大兴安岭区域树木伐根的径级分布规律第40-42页
     ·大兴安岭区域树木根系幅度分布规律第42-46页
     ·大兴安岭区域树木根系入土深度分布规律第46-49页
   ·小结第49-50页
4 伐根清理机器人系统总体设计的研究第50-72页
   ·引言第50页
   ·伐根清理机器人系统的总体结构第50-51页
   ·伐根清理机器人系统的机构设计原则第51-55页
     ·机构设计原则第51-52页
     ·机构型式综合原则第52-55页
   ·伐根清理机器人机构设计第55-69页
     ·行走机构第55-57页
     ·机械手的设计第57-69页
   ·伐根清理机器人主要性能参数第69-70页
   ·小结第70-72页
5 伐根清理机器人的运动学与动力学分析第72-107页
   ·引言第72页
   ·伐根清理机器人运动学分析第72-94页
     ·齐次矩阵第73-80页
     ·机器人运动方程的表示第80-84页
     ·伐根清理机器人机械手运动学方程第84-90页
     ·伐根清理机器人机械手的运动方程逆解分析第90-94页
   ·伐根清理机器人机械手的速度分析第94-99页
   ·伐根清理机器人机械手的动力学分析第99-106页
   ·小结第106-107页
6 伐根清理机器人旋切理论与切削刀具第107-116页
   ·引言第107页
   ·旋切理论及切削运动第107-109页
     ·主运动第107页
     ·进给运动第107-108页
     ·切削运动第108页
     ·相对于纤维方向的切削方向第108-109页
   ·切削刀具的结构设计第109-111页
   ·切削刀具的材料及制造工艺过程第111-112页
     ·切削刀具的材料第111页
     ·刀具制造工艺过程第111-112页
   ·切削力的计算第112-115页
   ·小结第115-116页
7 伐根清理机器人液压系统第116-129页
   ·引言第116页
   ·伐根清理机器人的液压系统的设计原则第116-117页
   ·伐根清理机器人液压系统设计第117-121页
     ·机器人液压系统设计第117-119页
     ·机器人工作原理及动作顺序流程第119-121页
   ·机器人液压系统元件的功用及选型分析第121-123页
   ·各液压元件的选定第123-126页
   ·液压油路的选配第126-127页
   ·液压油液的选择第127页
   ·其它元件的选取第127-128页
   ·小结第128-129页
8 伐根清理机器人控制系统第129-159页
   ·引言第129-130页
   ·单片机控制系统的总体设计第130-131页
   ·控制系统的硬件设计第131-135页
     ·存储器的扩展第131-132页
     ·模拟通道的设计第132-134页
     ·系统日历时钟DS12887第134-135页
   ·人机交互系统设计第135-141页
     ·设计原则第135-137页
     ·键盘设计与8279的选用第137-139页
     ·显示器及汉字界面系统设计第139-140页
     ·控制手柄的设计第140页
     ·系统硬件抗干扰设计第140-141页
   ·控制系统的软件设计第141-153页
     ·Franclin C51第141-142页
     ·系统主程序的设计第142-143页
     ·键盘散转程序第143页
     ·机器人点动程序设计第143-146页
     ·全自动程序设计第146-153页
     ·机器人汉字界面显示程序模块的设计第153页
   ·单片机控制下的硬件及液压驱动系统第153-154页
   ·单片机驱动控制系统信号的扩大及整机控制系统第154-158页
     ·单片机驱动控制信号的扩大第154-155页
     ·整机控制系统第155-158页
   ·小结第158-159页
9 伐根清理机器人稳定性分析与参数试验测试的研究第159-171页
   ·引言第159页
   ·伐根清理机器人工作空间的确定第159-160页
   ·伐根清理机器人整机稳定性分析第160-166页
     ·伐根清理机器人纵坡停放时的稳定性设计第162-165页
     ·伐根清理机器人横坡停放时的稳定性计算第165-166页
   ·伐根清理机器人性能参数试验测试第166-170页
     ·试验项目第167页
     ·试验条件第167页
     ·试验方法第167-170页
   ·小结第170-171页
10 结论第171-174页
   ·本论文创造性的工作和结论第171-172页
   ·论文中的其它工作第172页
   ·设想第172-174页
参考文献第174-180页
攻读博士学位期间发表的论文及科研情况第180-181页
致谢第181页

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