1 绪论 | 第1-26页 |
·引言 | 第9-10页 |
·机器人发展的历史回顾 | 第10-15页 |
·早期的自动机 | 第10页 |
·机器人 | 第10-15页 |
·国外工业机器人的发展状况 | 第15-17页 |
·我国工业机器人的研究及应用现状和趋势 | 第17-19页 |
·林业机器人发展现状 | 第19-21页 |
·伐根清理技术的发展概况 | 第21-23页 |
·国内伐根清理技术现状分析 | 第21-22页 |
·国外伐根清理技术现状分析 | 第22-23页 |
·伐根清理技术的发展趋势 | 第23页 |
·本文选题的意义及主要内容 | 第23-26页 |
·伐根清理机器人的设计理论及应用技术的研究意义 | 第23-24页 |
·本文的主要研究工作与内容 | 第24-26页 |
2 伐根清理机的研究 | 第26-36页 |
·引言 | 第26页 |
·伐根清理机的分类 | 第26-27页 |
·典型伐根清理机械体系结构的分析 | 第27-35页 |
·国内研制的典型伐根清理机械体系结构分析 | 第27-31页 |
·国外研制的典型伐根清理机械体系结构分析 | 第31-35页 |
·小结 | 第35-36页 |
3 东北大兴安岭林区主要树种与土质情况及树木根系分布规律的研究 | 第36-50页 |
·引言 | 第36页 |
·大兴安岭土壤类型及其分布规律 | 第36-39页 |
·棕色针叶林土 | 第36-38页 |
·大兴安岭西坡的灰色森林土 | 第38-39页 |
·大兴安岭林区树种分布情况 | 第39页 |
·大兴安岭林区树木根系分布规律的研究 | 第39-49页 |
·大兴安岭区域树木伐根的径级分布规律 | 第40-42页 |
·大兴安岭区域树木根系幅度分布规律 | 第42-46页 |
·大兴安岭区域树木根系入土深度分布规律 | 第46-49页 |
·小结 | 第49-50页 |
4 伐根清理机器人系统总体设计的研究 | 第50-72页 |
·引言 | 第50页 |
·伐根清理机器人系统的总体结构 | 第50-51页 |
·伐根清理机器人系统的机构设计原则 | 第51-55页 |
·机构设计原则 | 第51-52页 |
·机构型式综合原则 | 第52-55页 |
·伐根清理机器人机构设计 | 第55-69页 |
·行走机构 | 第55-57页 |
·机械手的设计 | 第57-69页 |
·伐根清理机器人主要性能参数 | 第69-70页 |
·小结 | 第70-72页 |
5 伐根清理机器人的运动学与动力学分析 | 第72-107页 |
·引言 | 第72页 |
·伐根清理机器人运动学分析 | 第72-94页 |
·齐次矩阵 | 第73-80页 |
·机器人运动方程的表示 | 第80-84页 |
·伐根清理机器人机械手运动学方程 | 第84-90页 |
·伐根清理机器人机械手的运动方程逆解分析 | 第90-94页 |
·伐根清理机器人机械手的速度分析 | 第94-99页 |
·伐根清理机器人机械手的动力学分析 | 第99-106页 |
·小结 | 第106-107页 |
6 伐根清理机器人旋切理论与切削刀具 | 第107-116页 |
·引言 | 第107页 |
·旋切理论及切削运动 | 第107-109页 |
·主运动 | 第107页 |
·进给运动 | 第107-108页 |
·切削运动 | 第108页 |
·相对于纤维方向的切削方向 | 第108-109页 |
·切削刀具的结构设计 | 第109-111页 |
·切削刀具的材料及制造工艺过程 | 第111-112页 |
·切削刀具的材料 | 第111页 |
·刀具制造工艺过程 | 第111-112页 |
·切削力的计算 | 第112-115页 |
·小结 | 第115-116页 |
7 伐根清理机器人液压系统 | 第116-129页 |
·引言 | 第116页 |
·伐根清理机器人的液压系统的设计原则 | 第116-117页 |
·伐根清理机器人液压系统设计 | 第117-121页 |
·机器人液压系统设计 | 第117-119页 |
·机器人工作原理及动作顺序流程 | 第119-121页 |
·机器人液压系统元件的功用及选型分析 | 第121-123页 |
·各液压元件的选定 | 第123-126页 |
·液压油路的选配 | 第126-127页 |
·液压油液的选择 | 第127页 |
·其它元件的选取 | 第127-128页 |
·小结 | 第128-129页 |
8 伐根清理机器人控制系统 | 第129-159页 |
·引言 | 第129-130页 |
·单片机控制系统的总体设计 | 第130-131页 |
·控制系统的硬件设计 | 第131-135页 |
·存储器的扩展 | 第131-132页 |
·模拟通道的设计 | 第132-134页 |
·系统日历时钟DS12887 | 第134-135页 |
·人机交互系统设计 | 第135-141页 |
·设计原则 | 第135-137页 |
·键盘设计与8279的选用 | 第137-139页 |
·显示器及汉字界面系统设计 | 第139-140页 |
·控制手柄的设计 | 第140页 |
·系统硬件抗干扰设计 | 第140-141页 |
·控制系统的软件设计 | 第141-153页 |
·Franclin C51 | 第141-142页 |
·系统主程序的设计 | 第142-143页 |
·键盘散转程序 | 第143页 |
·机器人点动程序设计 | 第143-146页 |
·全自动程序设计 | 第146-153页 |
·机器人汉字界面显示程序模块的设计 | 第153页 |
·单片机控制下的硬件及液压驱动系统 | 第153-154页 |
·单片机驱动控制系统信号的扩大及整机控制系统 | 第154-158页 |
·单片机驱动控制信号的扩大 | 第154-155页 |
·整机控制系统 | 第155-158页 |
·小结 | 第158-159页 |
9 伐根清理机器人稳定性分析与参数试验测试的研究 | 第159-171页 |
·引言 | 第159页 |
·伐根清理机器人工作空间的确定 | 第159-160页 |
·伐根清理机器人整机稳定性分析 | 第160-166页 |
·伐根清理机器人纵坡停放时的稳定性设计 | 第162-165页 |
·伐根清理机器人横坡停放时的稳定性计算 | 第165-166页 |
·伐根清理机器人性能参数试验测试 | 第166-170页 |
·试验项目 | 第167页 |
·试验条件 | 第167页 |
·试验方法 | 第167-170页 |
·小结 | 第170-171页 |
10 结论 | 第171-174页 |
·本论文创造性的工作和结论 | 第171-172页 |
·论文中的其它工作 | 第172页 |
·设想 | 第172-174页 |
参考文献 | 第174-180页 |
攻读博士学位期间发表的论文及科研情况 | 第180-181页 |
致谢 | 第181页 |