| 1 绪论 | 第1-26页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人发展的历史回顾 | 第10-15页 |
| ·早期的自动机 | 第10页 |
| ·机器人 | 第10-15页 |
| ·国外工业机器人的发展状况 | 第15-17页 |
| ·我国工业机器人的研究及应用现状和趋势 | 第17-19页 |
| ·林业机器人发展现状 | 第19-21页 |
| ·伐根清理技术的发展概况 | 第21-23页 |
| ·国内伐根清理技术现状分析 | 第21-22页 |
| ·国外伐根清理技术现状分析 | 第22-23页 |
| ·伐根清理技术的发展趋势 | 第23页 |
| ·本文选题的意义及主要内容 | 第23-26页 |
| ·伐根清理机器人的设计理论及应用技术的研究意义 | 第23-24页 |
| ·本文的主要研究工作与内容 | 第24-26页 |
| 2 伐根清理机的研究 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·伐根清理机的分类 | 第26-27页 |
| ·典型伐根清理机械体系结构的分析 | 第27-35页 |
| ·国内研制的典型伐根清理机械体系结构分析 | 第27-31页 |
| ·国外研制的典型伐根清理机械体系结构分析 | 第31-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 3 东北大兴安岭林区主要树种与土质情况及树木根系分布规律的研究 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·大兴安岭土壤类型及其分布规律 | 第36-39页 |
| ·棕色针叶林土 | 第36-38页 |
| ·大兴安岭西坡的灰色森林土 | 第38-39页 |
| ·大兴安岭林区树种分布情况 | 第39页 |
| ·大兴安岭林区树木根系分布规律的研究 | 第39-49页 |
| ·大兴安岭区域树木伐根的径级分布规律 | 第40-42页 |
| ·大兴安岭区域树木根系幅度分布规律 | 第42-46页 |
| ·大兴安岭区域树木根系入土深度分布规律 | 第46-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 4 伐根清理机器人系统总体设计的研究 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·伐根清理机器人系统的总体结构 | 第50-51页 |
| ·伐根清理机器人系统的机构设计原则 | 第51-55页 |
| ·机构设计原则 | 第51-52页 |
| ·机构型式综合原则 | 第52-55页 |
| ·伐根清理机器人机构设计 | 第55-69页 |
| ·行走机构 | 第55-57页 |
| ·机械手的设计 | 第57-69页 |
| ·伐根清理机器人主要性能参数 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 5 伐根清理机器人的运动学与动力学分析 | 第72-107页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·伐根清理机器人运动学分析 | 第72-94页 |
| ·齐次矩阵 | 第73-80页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第80-84页 |
| ·伐根清理机器人机械手运动学方程 | 第84-90页 |
| ·伐根清理机器人机械手的运动方程逆解分析 | 第90-94页 |
| ·伐根清理机器人机械手的速度分析 | 第94-99页 |
| ·伐根清理机器人机械手的动力学分析 | 第99-106页 |
| ·小结 | 第106-107页 |
| 6 伐根清理机器人旋切理论与切削刀具 | 第107-116页 |
| ·引言 | 第107页 |
| ·旋切理论及切削运动 | 第107-109页 |
| ·主运动 | 第107页 |
| ·进给运动 | 第107-108页 |
| ·切削运动 | 第108页 |
| ·相对于纤维方向的切削方向 | 第108-109页 |
| ·切削刀具的结构设计 | 第109-111页 |
| ·切削刀具的材料及制造工艺过程 | 第111-112页 |
| ·切削刀具的材料 | 第111页 |
| ·刀具制造工艺过程 | 第111-112页 |
| ·切削力的计算 | 第112-115页 |
| ·小结 | 第115-116页 |
| 7 伐根清理机器人液压系统 | 第116-129页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·伐根清理机器人的液压系统的设计原则 | 第116-117页 |
| ·伐根清理机器人液压系统设计 | 第117-121页 |
| ·机器人液压系统设计 | 第117-119页 |
| ·机器人工作原理及动作顺序流程 | 第119-121页 |
| ·机器人液压系统元件的功用及选型分析 | 第121-123页 |
| ·各液压元件的选定 | 第123-126页 |
| ·液压油路的选配 | 第126-127页 |
| ·液压油液的选择 | 第127页 |
| ·其它元件的选取 | 第127-128页 |
| ·小结 | 第128-129页 |
| 8 伐根清理机器人控制系统 | 第129-159页 |
| ·引言 | 第129-130页 |
| ·单片机控制系统的总体设计 | 第130-131页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第131-135页 |
| ·存储器的扩展 | 第131-132页 |
| ·模拟通道的设计 | 第132-134页 |
| ·系统日历时钟DS12887 | 第134-135页 |
| ·人机交互系统设计 | 第135-141页 |
| ·设计原则 | 第135-137页 |
| ·键盘设计与8279的选用 | 第137-139页 |
| ·显示器及汉字界面系统设计 | 第139-140页 |
| ·控制手柄的设计 | 第140页 |
| ·系统硬件抗干扰设计 | 第140-141页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第141-153页 |
| ·Franclin C51 | 第141-142页 |
| ·系统主程序的设计 | 第142-143页 |
| ·键盘散转程序 | 第143页 |
| ·机器人点动程序设计 | 第143-146页 |
| ·全自动程序设计 | 第146-153页 |
| ·机器人汉字界面显示程序模块的设计 | 第153页 |
| ·单片机控制下的硬件及液压驱动系统 | 第153-154页 |
| ·单片机驱动控制系统信号的扩大及整机控制系统 | 第154-158页 |
| ·单片机驱动控制信号的扩大 | 第154-155页 |
| ·整机控制系统 | 第155-158页 |
| ·小结 | 第158-159页 |
| 9 伐根清理机器人稳定性分析与参数试验测试的研究 | 第159-171页 |
| ·引言 | 第159页 |
| ·伐根清理机器人工作空间的确定 | 第159-160页 |
| ·伐根清理机器人整机稳定性分析 | 第160-166页 |
| ·伐根清理机器人纵坡停放时的稳定性设计 | 第162-165页 |
| ·伐根清理机器人横坡停放时的稳定性计算 | 第165-166页 |
| ·伐根清理机器人性能参数试验测试 | 第166-170页 |
| ·试验项目 | 第167页 |
| ·试验条件 | 第167页 |
| ·试验方法 | 第167-170页 |
| ·小结 | 第170-171页 |
| 10 结论 | 第171-174页 |
| ·本论文创造性的工作和结论 | 第171-172页 |
| ·论文中的其它工作 | 第172页 |
| ·设想 | 第172-174页 |
| 参考文献 | 第174-180页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及科研情况 | 第180-181页 |
| 致谢 | 第181页 |