| 第1章 绪论 | 第1-11页 |
| ·最优预见控制的研究现状 | 第7-9页 |
| ·H_∞优化控制的研究现状 | 第9页 |
| ·轨迹跟踪控制的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文主要研究工作 | 第10-11页 |
| 第2章 最优预见控制的基础知识 | 第11-23页 |
| ·数字最优控制 | 第11-15页 |
| ·数字式最优调节器 | 第11-12页 |
| ·数字式最优伺服系统 | 第12-15页 |
| ·数字最优预见控制 | 第15-23页 |
| ·最优预见伺服系统 | 第15-18页 |
| ·预见步数与性能指标函数值的关系 | 第18-20页 |
| ·预见步数及输入权重的确定 | 第20-23页 |
| ·预见步数的确定 | 第20-21页 |
| ·输入权重对评价函数的影响 | 第21-23页 |
| 第3章 H_∞控制的基础知识 | 第23-36页 |
| ·系统的鲁棒性 | 第23-24页 |
| ·H_∞控制 | 第24-36页 |
| ·H_∞性能指标 | 第25-26页 |
| ·H_∞范数与Riccati方程的联系 | 第25-26页 |
| ·H_∞标准控制 | 第26-31页 |
| ·干扰抑制问题 | 第27-29页 |
| ·跟踪问题 | 第29-31页 |
| ·状态反馈H_∞控制 | 第31-34页 |
| ·基于Riccati方程的状态反馈解 | 第31-33页 |
| ·离散系统的H_∞状态反馈控制 | 第33-34页 |
| ·H_∞最优控制 | 第34-36页 |
| 第4章 预见控制及鲁棒最优预见控系统的设计 | 第36-49页 |
| ·数字式平面任意轨迹的最优预见跟踪控制系统 | 第36-41页 |
| ·数字式轨迹跟踪最优预见前馈控制器的设计 | 第36-37页 |
| ·基于面积误差的最优预见跟踪控制系统 | 第37-41页 |
| ·数字式平面任意轨迹的鲁棒最优预见控制系统 | 第41-45页 |
| ·平面任意轨迹的鲁棒最优预见跟踪控制系统 | 第41-45页 |
| ·数字式三维空间任意目标轨迹跟踪最优预见控制系统 | 第45-49页 |
| ·基于协调误差的最优预见跟踪控制系统 | 第45-49页 |
| 第5章 数值仿真与分析 | 第49-71页 |
| ·基于面积误差的平面任意轨迹最优预见控制系统仿真与分析 | 第49-55页 |
| ·系统的数学模型及离散化 | 第49-50页 |
| ·输入权重的选取及预见步数的确定 | 第50-51页 |
| ·仿真分析和结论 | 第51-55页 |
| ·平面任意轨迹的鲁棒最优预见跟踪控制系统仿真 | 第55-60页 |
| ·系统的数学模型及离散化 | 第55-56页 |
| ·输入权重的选取及预见步数的确定 | 第56-57页 |
| ·仿真分析和结论 | 第57-60页 |
| ·基于协调误差的三维空间任意目标轨迹最优预见跟踪控制系统仿真 | 第60-71页 |
| ·系统的数学模型及离散化 | 第60-61页 |
| ·输入权重的选取及预见步数的确定 | 第61-62页 |
| ·仿真分析和结论 | 第62-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76页 |