| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 超声波马达简介 | 第7-12页 |
| 1．2 USM国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1．3 USM国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1．4 USM工程应用 | 第14-15页 |
| 1．5 USM研究的方向和热点问题 | 第15-17页 |
| 第二章 纵扭复合压电马达的相关理论 | 第17-30页 |
| 2．1 序言 | 第17-18页 |
| 2．2 纵扭复合压电马达的驱动机理 | 第18-20页 |
| 2．3 驻波马达驱动过程的研究 | 第20-25页 |
| 2．4 摩擦驱动机理研究 | 第25-30页 |
| 第三章 纵扭复合压电马达数学模型及其机械特性的仿真计算 | 第30-41页 |
| 3．1 机械回路和电气回路 | 第30-31页 |
| 3．2 复合型超声马达（USM）的等效电路 | 第31-33页 |
| 3．3 复合型USM的轴向力及输出转矩的计算 | 第33-36页 |
| 3．4 复合型USM的粘滑模型下的机械特性 | 第36-40页 |
| 3．5 小结 | 第40-41页 |
| 第四章 纵扭复合振子谐振频率简并的研究 | 第41-63页 |
| 4．1 复合超声马达前期设计分析 | 第41-42页 |
| 4．2 机械振动系统的等效四端网络 | 第42-46页 |
| 4．3 纵扭复合型超声马达扭转振动谐振频率设计方程 | 第46-48页 |
| 4．4 纵扭谐振频率兼并研究 | 第48-60页 |
| 4．5 纵扭兼并复合振子设计及有限元仿真计算 | 第60-62页 |
| 4．6 小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69页 |