| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·不确定非线性系统概况 | 第7页 |
| ·执行器饱和限幅控制概述 | 第7-10页 |
| ·执行器饱和限幅控制的研究概况 | 第8-9页 |
| ·执行器饱和限幅控制在机械臂控制中的应用 | 第9-10页 |
| ·自适应迭代学习控制概述 | 第10-11页 |
| ·迭代学习控制的概况 | 第10-11页 |
| ·自适应迭代学习控制的研究现状 | 第11页 |
| ·执行器饱和限幅下的自适应迭代学习控制研究现状 | 第11页 |
| ·论文工作及内容安排 | 第11-13页 |
| 2 预备知识 | 第13-15页 |
| ·饱和函数介绍 | 第13页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第13-14页 |
| ·Backstepping技术 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 3 执行器饱和限幅下的鲁棒自适应迭代学习控制 | 第15-30页 |
| ·执行器饱和限幅的一阶非线性系统RAILC | 第15-20页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第16-17页 |
| ·鲁棒自适应迭代学习控制器设计 | 第17页 |
| ·相同初始条件下的收敛性分析 | 第17-19页 |
| ·初始对准条件下的收敛性分析 | 第19-20页 |
| ·执行器饱和限幅的二阶非线性系统RAILC | 第20-25页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第20-21页 |
| ·鲁棒自适应迭代学习控制器设计 | 第21-23页 |
| ·相同初始条件下的收敛性分析 | 第23-25页 |
| ·初始对准条件下的收敛性分析 | 第25页 |
| ·仿真算例 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 4 执行器饱和限幅下的组合自适应迭代学习控制 | 第30-47页 |
| ·执行器饱和限幅的一阶非线性系统CAILC | 第30-35页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第30-31页 |
| ·组合自适应迭代学习控制器设计 | 第31-32页 |
| ·相同初始条件下的收敛性分析 | 第32-34页 |
| ·初始对准条件下的收敛性分析 | 第34-35页 |
| ·执行器饱和限幅的二阶非线性系统CAILC | 第35-41页 |
| ·问题描述及假设 | 第35-36页 |
| ·组合自适应迭代学习控制器设计 | 第36-38页 |
| ·相同初始条件下的收敛性分析 | 第38-40页 |
| ·初始对准条件下的收敛性分析 | 第40-41页 |
| ·仿真算例 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 执行器饱和限幅下ALIC在变负载机械臂系统中的应用 | 第47-63页 |
| ·带干扰的二自由度变负载机械臂动力学模型 | 第48-51页 |
| ·执行器饱和限幅下变负载机械臂RAILC | 第51-55页 |
| ·问题描述及假设 | 第51-52页 |
| ·鲁棒自适应迭代学习控制器设计 | 第52-55页 |
| ·执行器饱和限幅下变负载机械臂CAILC | 第55-59页 |
| ·问题描述及假设 | 第55-56页 |
| ·组合自适应迭代学习控制器设计 | 第56-59页 |
| ·仿真实例 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-64页 |
| ·论文总结 | 第63页 |
| ·工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |