仿生甲虫可重构机器人机构建模与仿真

致谢	第1-4页
摘要	第4-5页
Abstract	第5-8页
第一章 绪论	第8-17页
·课题来源	第8页
·课题的研究目的及意义	第8页
·国内外可重构机器人研究现状	第8-13页
·国外可重构机器人研究现状	第9-12页
·国内可重构机器人研究现状	第12-13页
·国内外仿生多足机器人研究现状	第13-16页
·国外多足步行机器人研究现状	第14页
·国内多足步行机器人研究现状	第14-16页
·课题研究内容和主要工作	第16页
·小结	第16-17页
第二章 仿生甲虫可重构机器人结构设计	第17-28页
·引言	第17页
·甲虫的结构特点	第17页
·仿生甲虫可重构机器人模型的建立	第17-24页
·机构模型及其自由度	第17-18页
·机器人本体设计	第18-19页
·机器人腿部设计	第19-23页
·电机选型	第19-20页
·连接模块的设计	第20-23页
·机器人可重构模块设计	第23-24页
·仿生甲虫可重构机器人机构实例分析	第24-27页
·六足机构模型	第24-25页
·四足机构模型	第25-26页
·四轮机构模型	第26-27页
·小结	第27-28页
第三章 仿生甲虫可重构机器人步态规划	第28-40页
·引言	第28页
·步态的相关定义	第28-29页
·仿生甲虫可重构机器人典型步态分析	第29-30页
·六足运动典型步态分析	第29页
·四足运动典型步态分析	第29-30页
·仿生甲虫可重构机器人平动直行步态规划	第30-33页
·六足模式下的平动直行步态	第30-32页
·四足模式下的平动直行步态	第32-33页
·仿生甲虫可重构机器人定点转弯步态规划	第33-37页
·六足模式下的定点转弯步态	第34-35页
·四足模式下的定点转弯步态	第35-37页
·仿生甲虫可重构机器人步态规划实例仿真验证	第37-39页
·仿真结果	第37-39页
·仿真分析	第39页
·小结	第39-40页
第四章 仿生甲虫可重构机器人运动学分析	第40-52页
·引言	第40页
·仿生甲虫可重构机器人位置分析	第40-44页
·坐标系的建立	第40-41页
·支撑腿位置分析	第41-43页
·摆动腿位置分析	第43-44页
·仿生甲虫可重构机器人运动分析	第44-48页
·摆动腿速度分析	第44-45页
·摆动腿加速度分析	第45-46页
·支撑腿速度分析	第46-47页
·支撑腿加速度分析	第47-48页
·四轮模式下仿生甲虫可重构机器人运动分析	第48页
·仿生甲虫可重构机器人运动学实例仿真验证	第48-51页
·仿真结果	第48-51页
·仿真分析	第51页
·小结	第51-52页
第五章 仿生甲虫可重构机器人动力学分析	第52-60页
·引言	第52页
·摆动腿动力学分析	第52-55页
·支撑腿动力学分析	第55-56页
·四轮模式下仿生甲虫可重构机器人动力学分析	第56-57页
·仿生甲虫可重构机器人动力学实例仿真验证	第57-59页
·仿真结果	第57-59页
·仿真分析	第59页
·小结	第59-60页
第六章 仿生甲虫可重构机器人仿真研究	第60-67页
·引言	第60页
·仿生甲虫可重构机器人仿真模型研究	第60-63页
·仿生甲虫可重构机器人模型假设	第61页
·仿生甲虫可重构机器人仿真模型的构建	第61-63页
·仿生甲虫可重构机器人仿真实验	第63-66页
·复杂环境的构建	第63-64页
·复杂环境下的仿生甲虫可重构机器人运动仿真结果	第64-66页
·复杂环境下的仿生甲虫可重构机器人运动仿真分析	第66页
·小结	第66-67页
第七章 结论与展望	第67-69页
·引言	第67页
·作者的工作	第67页
·展望	第67-69页
参考文献	第69-73页
硕士期间发表论文及获奖情况	第73-74页
摘要	第74-75页
abstract	第75-76页