| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·惯性技术简介 | 第11-14页 |
| ·惯性技术的发展 | 第11-13页 |
| ·惯性技术的重要意义 | 第13-14页 |
| ·我国惯性技术的发展 | 第14页 |
| ·捷联惯导系统 | 第14-16页 |
| ·惯性导航系统 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导系统与平台惯导系统的对比 | 第15-16页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的发展现状及其特点 | 第16-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 2 捷联式惯性导航系统的基本理论 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·捷联惯导系统的工作原理 | 第18页 |
| ·坐标系的定义及坐标变换 | 第18-21页 |
| ·坐标系的定义 | 第18-20页 |
| ·坐标系之间的变换以及方向余旋矩阵 | 第20-21页 |
| ·载体非质心处在载体系上的比力方程 | 第21-24页 |
| ·无陀螺惯性测量组合方案的研究 | 第24-31页 |
| ·六加速度计配置方案及载体角速度解算 | 第25-27页 |
| ·九加速度计配置方案及载体角速度解算 | 第27-31页 |
| ·适合于项目测试要求的十二加速度计测试方案及载体角速度解算 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 捷联惯导系统姿态更新算法研究 | 第35-51页 |
| ·欧拉角法 | 第35-37页 |
| ·由欧拉角表示的姿态矩阵 | 第35-36页 |
| ·欧拉角微分方程 | 第36-37页 |
| ·方向余弦法 | 第37-38页 |
| ·用方向余弦表示的姿态矩阵 | 第37-38页 |
| ·方向余弦矩阵微分方程及其解 | 第38页 |
| ·四元数法 | 第38-43页 |
| ·四元数的定义 | 第38-39页 |
| ·四元数乘法 | 第39-40页 |
| ·转动四元数 | 第40页 |
| ·矢量坐标变换的四元数描述 | 第40-41页 |
| ·转动四元数与转动方向余弦矩阵的关系 | 第41页 |
| ·四元数微分方程 | 第41-43页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第43-46页 |
| ·转动的不可交换性 | 第43-44页 |
| ·等效旋转矢量微分方程 | 第44-45页 |
| ·四元数更新方程 | 第45-46页 |
| ·姿态算法比较 | 第46页 |
| ·姿态角真值求取 | 第46-47页 |
| ·十二加速度计测试系统模拟实验 | 第47-50页 |
| ·实验方法 | 第48页 |
| ·实验曲线分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4. 无陀螺捷联惯导系统误差分析 | 第51-56页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的误差分类 | 第51-52页 |
| ·数学模型的近似性所引起的误差 | 第51页 |
| ·初始对准误差 | 第51-52页 |
| ·惯性敏感元件的误差 | 第52页 |
| ·加速度计的安装误差 | 第52页 |
| ·计算机算法误差 | 第52页 |
| ·加速度计的误差模型及其误差补偿 | 第52-55页 |
| ·静态误差模型 | 第52-54页 |
| ·动态误差模型 | 第54页 |
| ·随机误差模型 | 第54-55页 |
| ·误差补偿 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 神经网络信息融合算法飞行体姿态 | 第56-68页 |
| ·人工神经网络的概念及应用 | 第56页 |
| ·BP神经网络 | 第56-59页 |
| ·BP神经网络结构 | 第56-57页 |
| ·BP神经网络模型设计 | 第57-59页 |
| ·离线姿态测试BP神经网络模型的建立及预测 | 第59-64页 |
| ·确定输入层、隐含层和输出层的神经元数目 | 第59页 |
| ·输入输出数据的预处理 | 第59-61页 |
| ·网络训练 | 第61页 |
| ·预测结果 | 第61-64页 |
| ·改进型姿态测试BP神经网络模型的建立及预测 | 第64-67页 |
| ·改进型姿态测试BP神经网络模型的建立及预测 | 第64-65页 |
| ·加速度计输出信号、滚转角输出信号预处理 | 第65页 |
| ·转台所给出滚转角的处理 | 第65-66页 |
| ·针对实时预测要求所做的针对性调整 | 第66-67页 |
| ·结论与探讨 | 第67-68页 |
| 6. 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士期间发表的相关论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |