| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·PID控制器三维稳定域研究背景及现状 | 第9-11页 |
| ·非线性系统简介 | 第11-13页 |
| ·非线性系统的复杂性能 | 第11-12页 |
| ·常见的非线性系统分析与设计方法 | 第12-13页 |
| ·非线性控制的重要意义 | 第13页 |
| ·结构安排 | 第13-16页 |
| 2 知识框架及理论基础 | 第16-26页 |
| ·描述函数法相关知识 | 第16-18页 |
| ·描述函数的定义 | 第16-17页 |
| ·描述函数法分析与设计的应用条件 | 第17页 |
| ·描述函数的物理意义 | 第17-18页 |
| ·PID控制器简介 | 第18-19页 |
| ·问题描述 | 第19-20页 |
| ·Hermite-Biehler定理、引理及其推广 | 第20-21页 |
| ·线性系统PID参数三维稳定域的确定 | 第21-24页 |
| ·逆Nyquist曲线与负PID频率特性曲线的交点 | 第21-22页 |
| ·基于逆Nyquist图确定K_p稳定范围的条件 | 第22-23页 |
| ·给定K_p下K_i-K_d平面稳定域的确定 | 第23-24页 |
| ·系统的稳定裕度 | 第24-25页 |
| ·幅值裕度h | 第24页 |
| ·相角裕度γ | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 含典型非线性环节系统的PID参数三维稳定域的确定 | 第26-48页 |
| ·含单个典型非线性环节系统PID参数稳定域的确定 | 第26-39页 |
| ·饱和、死区非线性特性描述函数 | 第26-27页 |
| ·含单个典型非线性环节系统PID参数稳定域的确定 | 第27-29页 |
| ·仿真实例1 | 第29-34页 |
| ·仿真实例2 | 第34-39页 |
| ·含死区+饱和非线性环节系统PID参数稳定域的确定 | 第39-44页 |
| ·死区+饱和非线性特性描述函数 | 第39-40页 |
| ·仿真实例 | 第40-44页 |
| ·含典型非线性环节系统PID参数三维稳定域的确定 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 4 基于稳定裕度含典型非线性环节系统的PID参数三维稳定域的确定 | 第48-68页 |
| ·稳定裕度约束下含典型非线性环节系统PID参数稳定域的确定 | 第48-49页 |
| ·含死区非线性系统的PID参数稳定域的确定 | 第49-54页 |
| ·含饱和非线性系统的PID参数稳定域的确定 | 第54-59页 |
| ·含死区+饱和非线性系统的PID参数稳定域的确定 | 第59-64页 |
| ·不同典型非线性环节系统PID参数三维稳定域的确定 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 5 总结与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
