| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·工业机器人技术概述 | 第8-10页 |
| ·工业机器人定义及特点 | 第8页 |
| ·工业机器人的组成、特性及模块化 | 第8-10页 |
| ·工业机器人的应用和发展前景 | 第10页 |
| ·机器人轨迹规划算法概述 | 第10-13页 |
| ·轨迹规划简介 | 第10-11页 |
| ·轨迹规划算法的研究现状 | 第11-13页 |
| ·虚拟样机技术 | 第13页 |
| ·ADAMS和MATLAB软件概述 | 第13-14页 |
| ·人工神经网络算法概述 | 第14-15页 |
| ·课题来源和本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 AS-MRobot6R关节型机器人运动学 | 第16-34页 |
| ·机器人运动学概述 | 第16-20页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第16-18页 |
| ·坐标变换 | 第18-20页 |
| ·齐次变换矩阵的乘法运算 | 第20页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人位姿分析 | 第20-27页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第21-22页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第22-23页 |
| ·运动学正解分析 | 第23-24页 |
| ·运动学逆解分析 | 第24-27页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人速度分析 | 第27-31页 |
| ·机器人微分运动 | 第27-29页 |
| ·AS-MRobot6R机器人雅克比矩阵 | 第29-31页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人奇异性分析 | 第31-33页 |
| ·机器人奇异性概念 | 第31页 |
| ·AS-MRobot6R机器人奇异性分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 AS-MRobot6R关节型机器人虚拟样机的建立 | 第34-40页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人模块选择 | 第34-35页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人模型生成与装配 | 第35-37页 |
| ·Unigraphics建模功能简介 | 第35页 |
| ·AS-MRobot6R机器人模型建立 | 第35-36页 |
| ·AS-MRobot6R机器人模型装配 | 第36页 |
| ·AS-MRobot6R机器人装配模型导出 | 第36-37页 |
| ·ADAMS中建立AS-MRobot6R关节型机器人虚拟样机 | 第37-39页 |
| ·ADAMS环境设置 | 第37页 |
| ·样机模型生成与细化 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 AS-MRobot6R关节型机器人轨迹规划算法研究 | 第40-58页 |
| ·工业机器人轨迹规划方法概述 | 第40-41页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人关节空间轨迹规划算法研究 | 第41-44页 |
| ·三次多项式插值法 | 第41-42页 |
| ·五次多项式插值 | 第42-44页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人笛卡尔空间轨迹规划算法研究 | 第44-48页 |
| ·直线插补算法 | 第44-45页 |
| ·圆弧插补算法 | 第45-48页 |
| ·笛卡尔空间姿态插补 | 第48页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人轨迹规划的人工神经网络算法研究 | 第48-56页 |
| ·人工神经网络算法简介 | 第48-49页 |
| ·RBF神经网络算法 | 第49-52页 |
| ·RBF神经网络算法的改进 | 第52-55页 |
| ·MATLAB神经网络工具箱 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 基于改进RBF神经网络的AS-MRobot6R关节型机器人轨迹规划仿真 | 第58-74页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人工作任务轨迹 | 第58-61页 |
| ·工作任务描述 | 第58页 |
| ·初始状态及运动参数设定 | 第58-60页 |
| ·各段轨迹方程 | 第60-61页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人迪卡尔空间轨迹规划 | 第61-62页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人关节空间轨迹规划 | 第62-65页 |
| ·机器人逆运动学求解 | 第62-63页 |
| ·关节空间拟合关节角变化曲线 | 第63-65页 |
| ·AS-MRobot6R关节型机器人轨迹规划仿真 | 第65-73页 |
| ·模型调试和仿真分析控制参数设置 | 第65-67页 |
| ·工具末端运动轨迹 | 第67-68页 |
| ·关节转角的测量 | 第68-69页 |
| ·关节角速度的测量 | 第69-70页 |
| ·工具位姿参数的测量 | 第70-72页 |
| ·工具速度测量 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结和展望 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加科研工作情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80-89页 |
