复杂框架结构机器人无碰焊接路径及轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·点焊机器人无碰路径规划研究现状 | 第9-15页 |
| ·点焊机器人焊接顺序规划的研究 | 第9-11页 |
| ·路径规划中的障碍物建模的研究 | 第11-12页 |
| ·路径规划中避障策略的研究 | 第12-15页 |
| ·焊接机器人轨迹规划方法研究现状 | 第15-17页 |
| ·面临的问题 | 第17-18页 |
| ·本课题的研究内容 | 第18-20页 |
| 2 复杂框架结构机器人无碰焊接路径规划技术研究 | 第20-34页 |
| ·焊接路径规划任务分析 | 第20-24页 |
| ·点焊焊接件结构 | 第20-21页 |
| ·点焊焊枪结构形式分析 | 第21-22页 |
| ·点焊焊接上艺分析 | 第22-24页 |
| ·无碰路径规划的技术路线及准备 | 第24-27页 |
| ·路径规划技术路线的确定 | 第24-25页 |
| ·焊点分组 | 第25-26页 |
| ·焊接顺序规划的数学模型 | 第26-27页 |
| ·基于蚁群算法的焊接顺序规划 | 第27-34页 |
| ·最大最小蚂蚁系统 | 第27-29页 |
| ·应用实例 | 第29-34页 |
| 3 复杂框架无碰焊接路径规划的实现 | 第34-56页 |
| ·复杂框架结构点焊焊接环境分析 | 第34-35页 |
| ·障碍物建模方法的确定 | 第35-41页 |
| ·复杂框架焊接件结构分析 | 第35-36页 |
| ·复杂框架结构焊件建模方法 | 第36-37页 |
| ·复杂框架结构建模 | 第37-41页 |
| ·避障策略研究 | 第41-52页 |
| ·焊枪运动特点分析 | 第42-43页 |
| ·碰撞环境分析 | 第43-45页 |
| ·避障策略确定 | 第45-52页 |
| ·无碰路径规划的最终实现 | 第52-56页 |
| ·碰撞检测与处理流程 | 第52-53页 |
| ·无碰路径规划的关键技术 | 第53-55页 |
| ·复杂框架无碰焊接路径 | 第55-56页 |
| 4 复杂框架结构焊接机器人轨迹规划 | 第56-64页 |
| ·关节型机器人轨迹规划的数学基础 | 第56-60页 |
| ·机器人运动学正解分析 | 第56-59页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第59-60页 |
| ·点焊机器人轨迹规划方法的确定 | 第60-64页 |
| ·点焊机器人轨迹特点 | 第60-61页 |
| ·轨迹规划方法确定 | 第61-64页 |
| 5 规划软件实现及焊接仿真 | 第64-70页 |
| ·规划软件的功能需求及体系结构 | 第64-65页 |
| ·应用实例 | 第65-67页 |
| ·基于RobotStudio软件的焊接仿真 | 第67-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| ·课题展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76页 |
