模糊PID控制算法在智能小车中的研究与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·自动导引车的研究状态与发展 | 第12-14页 |
| ·自动导引车在国外的发展 | 第13页 |
| ·自动导引车在我国的发展 | 第13-14页 |
| ·智能车路径识别与控制系统 | 第14页 |
| ·研究意义 | 第14页 |
| ·本文所开展的研究工作 | 第14-16页 |
| 第二章 硬件电路的设计 | 第16-28页 |
| ·硬件的总体设计方案 | 第16-17页 |
| ·电源模块 | 第17-18页 |
| ·道路检测模块 | 第18-21页 |
| ·电机驱动模块 | 第21-23页 |
| ·智能车舵机模块设计 | 第23-25页 |
| ·车速检测模块 | 第25-26页 |
| ·开发平台简介 | 第26-28页 |
| ·MC9S12DG128B 单片机简介 | 第26-27页 |
| ·软件平台 | 第27-28页 |
| 第三章 智能车模糊控制器的设计 | 第28-41页 |
| ·PID 控制理论与算法 | 第28-31页 |
| ·模拟PID | 第28-29页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第29-31页 |
| ·模糊控制技术 | 第31-37页 |
| ·模糊控制的研究对象及特点 | 第32-33页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第33-37页 |
| ·模糊PID 控制算法 | 第37-40页 |
| ·模糊控制的实现 | 第40-41页 |
| ·专用硬件模糊控制器 | 第40页 |
| ·软件法 | 第40-41页 |
| 第四章 智能车软件结构设计 | 第41-55页 |
| ·路径识别模块软件设计 | 第41-45页 |
| ·遇到的问题及解决办法 | 第42-43页 |
| ·图像处理算法 | 第43-44页 |
| ·边缘检测算法 | 第44-45页 |
| ·模糊控制器软件设计 | 第45-52页 |
| ·智能车转向控制 | 第46-49页 |
| ·智能车速度控制 | 第49-52页 |
| ·速度检测模块软件设计 | 第52-55页 |
| ·片内资源 | 第52-53页 |
| ·软件设计 | 第53-55页 |
| 第五章 工作总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
