| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题提出的背景 | 第8-13页 |
| ·全自主足球机器人发展概况 | 第8-10页 |
| ·全自主足球机器人的研究热点 | 第10-12页 |
| ·全自主足球机器人在实际中的应用 | 第12-13页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第13-17页 |
| ·问题的提出 | 第13-17页 |
| ·本文研究的内容 | 第17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 机器人到定点运动时间路径最优控制与遗传算法 | 第19-35页 |
| ·到定点运动时间路径最优控制性能指标 | 第19-20页 |
| ·到定点运动任务分析 | 第19页 |
| ·时间路径最优控制指标的建立 | 第19-20页 |
| ·遗传算法 | 第20-25页 |
| ·遗传算法的生物学基础 | 第20-21页 |
| ·遗传算法的发展 | 第21-22页 |
| ·遗传算法的基本用语和基本操作 | 第22-23页 |
| ·遗传算法在参数优化中的运行过程 | 第23-25页 |
| ·机器人到定点运动时间路径最优比例控制 | 第25-33页 |
| ·到定点运动比例控制器和控制器参数整定系统 | 第25-27页 |
| ·基于时间最优的到定点运动控制 | 第27-28页 |
| ·基于距离最优的到定点运动控制 | 第28-29页 |
| ·基于时间距离加权最优的到定点运动控制 | 第29-32页 |
| ·比例控制器运动性能分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3 基于动觉智能图式的仿人智能控制 | 第35-46页 |
| ·仿人智能控制的基本概念 | 第35-38页 |
| ·感知图式的定义与结构描述 | 第38-40页 |
| ·运动（行为）图式的定义与结构描述 | 第40-41页 |
| ·关联图式的定义与结构描述 | 第41-43页 |
| ·SMIS-HSIC 控制器设计基本思想和原则 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 到定点运动的仿人智能控制器设计及其参数整定 | 第46-59页 |
| ·机器人到定点运动的动觉智能图式分析与设计 | 第46-52页 |
| ·任务分析及设计思想 | 第46页 |
| ·感知图式设计 | 第46-48页 |
| ·运动图式设计 | 第48-49页 |
| ·关联图式及模态描述 | 第49-50页 |
| ·从进化角度理解仿人智能控制器的优化 | 第50-52页 |
| ·基于时间路径最优的仿人智能控制器参数整定 | 第52-56页 |
| ·基于时间最优的到定点运动控制 | 第52-53页 |
| ·基于距离最优的到定点运动控制 | 第53-55页 |
| ·基于时间距离最优的到定点运动控制 | 第55-56页 |
| ·仿人智能控制器的控制参数优化方法 | 第56-57页 |
| ·仿人智能控制器与常见控制器的运动性能对比分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 实际系统建模与机器人到定点运动实验 | 第59-70页 |
| ·GENERAL BAR 全自主足球机器人体系结构 | 第59-61页 |
| ·机器人运动系统仿真平台 | 第61-65页 |
| ·机器人的运动学仿真模型 | 第61-63页 |
| ·电机及其驱动的仿真 | 第63-64页 |
| ·机器人的运动系统仿真 | 第64-65页 |
| ·里程计系统 | 第65-66页 |
| ·里程计工作原理和计算方法 | 第65-66页 |
| ·里程计坐标系 | 第66页 |
| ·里程计感知特点 | 第66页 |
| ·机器人到定点实验与对比 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75页 |