潜水器运动控制关键技术的研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章 绪论	第10-17页
·课题背景	第10-11页
·国内外研究现状	第11-15页
·论文的主要内容及研究的目的	第15-17页
·主要内容	第15页
·研究目的	第15-17页
第2章 设计方案及原理	第17-36页
·系统设计简介	第17-19页
·设计原理与算法	第19-36页
·海域航行坐标点及航行轨迹的确定	第19-20页
·潜水器速度与目标航向的计算	第20-22页
·电机档位调整原理	第22-36页
第3章 硬件系统实现	第36-54页
·运动控制系统总体硬件结构	第36-37页
·DSP控制板介绍	第37-49页
·TMS320C6713BGDP处理芯片	第37-44页
·复位与中断	第44-45页
·上电自举	第45-46页
·UART接口	第46-49页
·IO口扩展板	第49-51页
·电罗经	第51-54页
第4章 软件系统设计	第54-69页
·主程序设计	第54-56页
·子程序设计	第56-69页
·路径规划程序设计	第56-58页
·速度方向以及目标航向计算程序设计	第58页
·定时器程序设计	第58-59页
·串口收发数据程序设计	第59-66页
·状态信息程序设计	第66-67页
·档位调整程序设计	第67-69页
第5章 实验	第69-74页
·程序烧写	第69-70页
·陆上实验	第70-71页
·潜水器实验	第71-74页
第6章 结论	第74-75页
参考文献	第75-78页
致谢	第78页