高速往复运动FMS的建模与控制方法的研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究的背景和意义 | 第7页 |
| ·FMS建模与控制的研究现状 | 第7-11页 |
| ·本课题的难点 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 机构设计与建模及控制策略简介 | 第13-35页 |
| ·伸缩机构的设计 | 第13页 |
| ·伸缩机构的动力学模型 | 第13-33页 |
| ·有关说明与约定 | 第13-14页 |
| ·模型的建立 | 第14-33页 |
| ·控制策略的基本思想 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 多级逆动力学模型的建立 | 第35-49页 |
| ·多级逆动力学求解分析 | 第35-36页 |
| ·求解分析与求解方案 | 第35页 |
| ·系统振动运动状态分析 | 第35-36页 |
| ·在慢变意义下的逆模型求解 | 第36-44页 |
| ·系统在目标位置的振动 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 控制策略的实现 | 第49-59页 |
| ·关于系统运动变量的描述 | 第49页 |
| ·慢变意义下的轨迹规划 | 第49-50页 |
| ·系统弹性振动与精度的关系 | 第50-54页 |
| ·控制策略的实现 | 第54-56页 |
| ·控制策略的化简 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿真验证 | 第59-71页 |
| ·验证方法简介与非线性极值求解 | 第59-62页 |
| ·基于ADAMS的仿真验证 | 第62-69页 |
| ·ADAMS模型的建立 | 第62-68页 |
| ·联合仿真验证 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结 | 第71-75页 |
| ·工作描述 | 第71-72页 |
| ·内容总结 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 摘要 | 第80-82页 |
| ABSTRACT | 第82-83页 |
