自主式摊铺机行走系统运动建模与控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·自主式摊铺机行走系统的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·自主式摊铺机国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·自主式摊铺机行走系统的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·自主式摊铺机行走驱动系统的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·自主式摊铺机行走控制系统的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·自主式摊铺机行走系统运动建模技术研究 | 第15-17页 |
| ·自主式摊铺机行走系统运动控制研究 | 第17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 自主式摊铺机工作环境及地面力学理论研究 | 第19-27页 |
| ·自主式摊铺机的工作环境 | 第19-23页 |
| ·车辆-地面相互作用力学—地面力学 | 第23-26页 |
| ·塑性平衡理论 | 第23-24页 |
| ·地面参数测量理论 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 自主式摊铺机行走系统运动建模研究 | 第27-57页 |
| ·自主式摊铺机行走系统及工作要求 | 第27-39页 |
| ·自主式摊铺机行走系统履带牵引力模型 | 第27-28页 |
| ·摊铺机行走系统运动阻力模型 | 第28-34页 |
| ·自主式摊铺机行走系统运动学模型 | 第34-37页 |
| ·自主式摊铺机行走系统动力学模型 | 第37-39页 |
| ·自主式摊铺机行走系统液压驱动系统模型的建立 | 第39-55页 |
| ·行驶液压驱动系统控制模式 | 第39-41页 |
| ·自主式摊铺机行驶液压系统模型 | 第41-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 4 自主式摊铺机摊铺运动控制研究 | 第57-71页 |
| ·自主式摊铺机运动控制系统设计 | 第57-58页 |
| ·自主式摊铺机行走系统运动规划 | 第58-62页 |
| ·摊铺机路径规划 | 第58-59页 |
| ·自主式摊铺机行走系统状态时间轨线规划 | 第59-62页 |
| ·摊铺机轨迹跟踪控制 | 第62-69页 |
| ·基于交叉耦合控制的履带摊铺机内部误差补偿 | 第63-65页 |
| ·基于模糊专家控制的摊铺机行走系统外部误差补偿 | 第65-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 5 自主式摊铺机行走系统仿真研究 | 第71-85页 |
| ·仿真软件的选择和简介 | 第71-73页 |
| ·MATLAB简介 | 第71页 |
| ·SIMULINK简介 | 第71-73页 |
| ·仿真模型的建立 | 第73-79页 |
| ·数学模型 | 第73页 |
| ·仿真模型 | 第73-79页 |
| ·动态特性仿真分析 | 第79-85页 |
| ·仿真参数的确定 | 第79-80页 |
| ·仿真计算 | 第80-83页 |
| ·仿真结果分析 | 第83-85页 |
| 6 结论与展望 | 第85-87页 |
| ·结论 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 附录 (攻读学位期间的主要学术成果) | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
