三关节机器鱼无升潜游动的动力学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 引言 | 第8-16页 |
| ·机器鱼研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·综述 | 第8页 |
| ·机器鱼研究的意义 | 第8-9页 |
| ·国内外关于机器鱼的研究现状 | 第9-15页 |
| ·机器鱼的组成系统 | 第9-10页 |
| ·机器鱼的研究简述 | 第10-13页 |
| ·形状记忆合金(SMA)简介 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 鱼的推进速度分析 | 第16-27页 |
| ·鱼类游动机理的分类 | 第16-18页 |
| ·鱼类推进方式的简介 | 第16-17页 |
| ·鱼类游动方式的分类 | 第17-18页 |
| ·鱼的身体尾鳍波动推进(BCF)速度 | 第18-20页 |
| ·波动推进理论 | 第18页 |
| ·理论分析 | 第18-20页 |
| ·动力特征系数 | 第20页 |
| ·数值计算 | 第20页 |
| ·鱼鳍摆动模式(MPF)的速度分析 | 第20-26页 |
| ·鱼鳍摆动模式的简介 | 第20-21页 |
| ·刚性鱼鳍的速度分析 | 第21-23页 |
| ·柔性鱼鳍的速度分析 | 第23-24页 |
| ·数值计算 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 三关节机器鱼的线性自由振动 | 第27-42页 |
| ·三关节机器鱼的广义坐标 | 第27-29页 |
| ·机器鱼的模型 | 第27-28页 |
| ·基本假设 | 第28页 |
| ·坐标系和广义坐标的选取 | 第28-29页 |
| ·线性自由振动的运动微分方程 | 第29-33页 |
| ·保守系的Lagrange方程 | 第30页 |
| ·Lagrange函数 | 第30-32页 |
| ·运动微分方程 | 第32-33页 |
| ·固有频率和主振型分析 | 第33-36页 |
| ·直接方法 | 第33-34页 |
| ·消除刚体自由度法 | 第34-36页 |
| ·数值计算和分析 | 第36-41页 |
| ·采用直接方法的数值计算 | 第37-39页 |
| ·采用消除刚体自由度法的数值计算 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 三关节机器鱼的非线性动力学建模及分析 | 第42-57页 |
| ·广义坐标的选取及受力分析 | 第42页 |
| ·非线性动力学方程 | 第42-50页 |
| ·第二类Lagrange方程 | 第42-43页 |
| ·机器鱼的Lagrange函数和广义力 | 第43-45页 |
| ·非线性动力学方程 | 第45-50页 |
| ·非线性动力学方程化为状态方程 | 第50-53页 |
| ·求解状态方程的Runge-Kutta法 | 第53-54页 |
| ·数值计算和分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 结论与展望 | 第57-58页 |
| ·结论 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
