| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·焊接机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| ·焊接机器人国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·焊接机器人国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·焊接机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·液压支架焊接机器人的关键技术 | 第15-16页 |
| ·研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 液压支架焊接机器人总体设计 | 第18-30页 |
| ·液压支架焊接工作的特点和工作要求 | 第18-20页 |
| ·焊接对象的尺寸 | 第18-19页 |
| ·液压支架正确选择焊接规范 | 第19页 |
| ·液压支架焊接工艺参数选定 | 第19-20页 |
| ·液压支架焊接机器人的要求 | 第20页 |
| ·焊接机器人的结构和驱动方式选择 | 第20-22页 |
| ·焊接机器人结构选择 | 第20-21页 |
| ·焊接机器人驱动方案的对比分析及选择 | 第21-22页 |
| ·基于CATIA 的焊接机器人的总体设计方案 | 第22-26页 |
| ·焊接机器人的基本组成及实现原理 | 第22-24页 |
| ·CATIA 简介 | 第24-26页 |
| ·用CATIA 建立焊接机器人模型 | 第26页 |
| ·焊接机器人关键部件设计 | 第26-29页 |
| ·焊接机器人主导轨设计 | 第26-28页 |
| ·焊接机器人工作台设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 焊接机器人运动学分析 | 第30-41页 |
| ·概述 | 第30-32页 |
| ·机器人运动学方程的表示 | 第30-31页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第31-32页 |
| ·焊接机器人正运动学方程 | 第32-35页 |
| ·运动学方程的求解 | 第35-37页 |
| ·轨迹规划 | 第37-40页 |
| ·焊接机器人轨迹规划技术 | 第37-38页 |
| ·轨迹规划表示法 | 第38-39页 |
| ·轨迹控制 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于ADAMS 的液压支架焊接机器人动力学建模与分析 | 第41-54页 |
| ·ADAMS 软件及接口 | 第41-43页 |
| ·ADAMS 软件 | 第41-42页 |
| ·ADAMS 和CATIA 间数据转换 | 第42-43页 |
| ·焊接机器人虚拟样机模型的建立 | 第43-46页 |
| ·im Designer 中为系统约束和载荷施加 | 第43-45页 |
| ·CATIA 机器人三维模型导入ADAMS | 第45-46页 |
| ·ADAMS 系统初始条件设置 | 第46-47页 |
| ·基于ADSMS 的焊接机器人动力学仿真分析 | 第47-53页 |
| ·直线焊缝动力学仿真分析 | 第47-51页 |
| ·弧线焊缝动力学仿真分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 焊接机器人焊缝跟踪系统 | 第54-58页 |
| ·焊缝自动跟踪概述 | 第54页 |
| ·焊缝自动跟踪关键技术 | 第54-55页 |
| ·焊缝跟踪系统组成 | 第55-56页 |
| ·焊缝自动跟踪系统方案 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63页 |