| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-12页 |
| ·无陀螺惯性测量系统发展概况 | 第11-12页 |
| ·惯性导航测量系统姿态算法 | 第12页 |
| ·本课题的研究方法 | 第12-13页 |
| ·论文主要内容 | 第13-14页 |
| 2. 无陀螺捷联惯导算法的基本理论 | 第14-27页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统概述 | 第14-18页 |
| ·常用坐标系及坐标变换 | 第14-17页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统基本工作原理 | 第17-18页 |
| ·无陀螺惯性测量系统的加速度计输出方程 | 第18-19页 |
| ·无陀螺捷联式惯性导航系统的姿态解算 | 第19-24页 |
| ·捷联式惯导的基本算法 | 第19-20页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第20-23页 |
| ·姿态角真值求取 | 第23-24页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的误差分析 | 第24-26页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的误差源 | 第24页 |
| ·加速度计的误差模型 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3. 适用于旋转弹的无陀螺惯性测量系统设计 | 第27-39页 |
| ·基于十二加计的惯性测量系统 | 第27-34页 |
| ·十二加速度计配置方案及载体姿态解算 | 第27-30页 |
| ·存在安装误差的系统仿真分析 | 第30-34页 |
| ·基于十加计的惯性测量系统 | 第34-38页 |
| ·十加速度计配置方案及载体姿态解算 | 第34-36页 |
| ·存在安装误差的系统仿真分析 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 4. 考虑安装误差时的优化算法 | 第39-50页 |
| ·基于十二加计的角速度解算优化算法 | 第39-46页 |
| ·十二加计角速度解算的精确数学模型 | 第39-42页 |
| ·基于非线性最小二乘的优化算法 | 第42-43页 |
| ·算法仿真分析 | 第43-46页 |
| ·基于十加计的角速度解算优化算法 | 第46-49页 |
| ·十加计角速度解算的精确数学模型 | 第46页 |
| ·算法仿真分析 | 第46-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 5. 基于 BP 神经网络的姿态测试系统辨识与建模 | 第50-61页 |
| ·非线性系统的BP 神经网络辨识 | 第50-51页 |
| ·姿态测试BP 神经网络模型的建立及预测 | 第51-59页 |
| ·神经网络的算法步骤 | 第51-52页 |
| ·BP 网络结构设计 | 第52-53页 |
| ·网络函数的确定 | 第53-56页 |
| ·网络训练 | 第56-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 6. 无陀螺惯性测量系统实验 | 第61-79页 |
| ·组合标定系统结构 | 第61-64页 |
| ·测试系统的标定算法设计 | 第64-65页 |
| ·无陀螺惯性测量系统的标定实验 | 第65-69页 |
| ·位置静态实验 | 第65-67页 |
| ·速率实验 | 第67-69页 |
| ·考虑安装误差时姿态优化解算的实验验证 | 第69-71页 |
| ·考虑安装误差时BP 神经网络姿态辨识的实验验证 | 第71-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 7. 结论 | 第79-82页 |
| ·全文总结 | 第79页 |
| ·本文的创新点与不足 | 第79-80页 |
| ·课题展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 硕士期间发表的论文及参与的科研工作 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |