| 摘要 | 第1-14页 |
| ABSTRACT | 第14-16页 |
| 缩写词说明 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-38页 |
| ·空间自主导航基本原理及发展概况 | 第18-26页 |
| ·惯性导航 | 第18-19页 |
| ·天文导航 | 第19-20页 |
| ·卫星导航 | 第20-25页 |
| ·地面无线电导航 | 第25页 |
| ·相对测量自主导航 | 第25-26页 |
| ·国内外相关技术研究现状 | 第26-34页 |
| ·低轨ATV 绝对自主导航技术 | 第27-28页 |
| ·中高轨ATV 绝对自主导航技术 | 第28-29页 |
| ·ATV 与合作目标交会时的相对自主导航技术 | 第29-30页 |
| ·ATV 与非合作目标交会时的相对自主导航技术 | 第30-31页 |
| ·信息融合技术 | 第31-34页 |
| ·论文主要研究内容与组织结构 | 第34-38页 |
| ·研究对象、目的与思路 | 第34页 |
| ·主要内容与组织结构 | 第34-36页 |
| ·主要工作和创新点 | 第36-38页 |
| 第二章 坐标时间系统姿态参数及基本滤波方程 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·坐标系及相互转换关系 | 第38-44页 |
| ·坐标系定义 | 第38-40页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第40-44页 |
| ·时间系统 | 第44-45页 |
| ·表征姿态的参数及相互转换 | 第45-48页 |
| ·四元数 | 第45-46页 |
| ·Rodrigues 参数 | 第46-47页 |
| ·姿态参数之间的转换 | 第47-48页 |
| ·基本滤波方程 | 第48-52页 |
| ·扩展卡尔曼滤波方程 | 第48-49页 |
| ·Sigma 点卡尔曼滤波方程 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第三章 低轨自动转移飞行器的SINS/GNSS 组合导航方法 | 第53-77页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·惯导工具误差模型 | 第54-56页 |
| ·自动转移飞行器的飞行动力学模型 | 第56-58页 |
| ·自动转移飞行器的质心运动模型 | 第56页 |
| ·自动转移飞行器的姿态运动模型 | 第56-58页 |
| ·GNSS 观测模型 | 第58-63页 |
| ·松组合观测模型 | 第58-60页 |
| ·紧组合观测模型 | 第60-63页 |
| ·单接收机天线定姿方案 | 第63-64页 |
| ·用于SINS/GNSS 组合导航的扩展卡尔曼滤波算法 | 第64-69页 |
| ·误差状态方程 | 第65-68页 |
| ·线性化测量方程 | 第68-69页 |
| ·降维滤波器设计 | 第69-71页 |
| ·仿真结果分析 | 第71-75页 |
| ·小结 | 第75-77页 |
| 第四章 中高轨自动转移飞行器自主导航方法 | 第77-97页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·GNSS 卫星的可用性分析 | 第78-82页 |
| ·空间链路计算 | 第78-81页 |
| ·信噪比与测距精度 | 第81-82页 |
| ·动力学模型与观测模型 | 第82-84页 |
| ·动力学模型 | 第82-83页 |
| ·GNSS 观测模型 | 第83-84页 |
| ·星敏感器辅助SINS 姿态初始化 | 第84-86页 |
| ·强跟踪滤波算法 | 第86-91页 |
| ·强跟踪EKF 滤波算法 | 第86-87页 |
| ·强跟踪UKF 滤波算法 | 第87-91页 |
| ·变维滤波器设计 | 第91-92页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第92-95页 |
| ·小结 | 第95-97页 |
| 第五章 自动转移飞行器与合作飞行器的GNSS 差分相对导航方法 | 第97-125页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·相对导航方案设计 | 第97-101页 |
| ·相对导航需求分析 | 第99-100页 |
| ·相对定位测量方案 | 第100-101页 |
| ·GNSS 导航算法 | 第101-116页 |
| ·绝对导航算法 | 第101-106页 |
| ·双差载波相位平滑伪距相对定位算法 | 第106-112页 |
| ·载波相位差分相对定位算法 | 第112-115页 |
| ·相对测速 | 第115-116页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第116-124页 |
| ·小结 | 第124-125页 |
| 第六章 自动转移飞行器与非合作目标交会时的相对自主导航方法 | 第125-144页 |
| ·引言 | 第125-126页 |
| ·相对导航与绝对导航切换条件 | 第126-128页 |
| ·自动转移飞行器精密自主导航 | 第128-133页 |
| ·ATV 误差状态方程 | 第128-129页 |
| ·时间差分载波相位测量模型 | 第129-131页 |
| ·差分载波相位测量信息处理 | 第131-133页 |
| ·非合作目标飞行器间相对导航方法 | 第133-138页 |
| ·采用绝对运动方程的非合作目标飞行器间相对导航 | 第133-136页 |
| ·采用相对运动方程的非合作目标间相对导航 | 第136-138页 |
| ·仿真结果与分析 | 第138-143页 |
| ·小结 | 第143-144页 |
| 第七章 结束语 | 第144-147页 |
| ·论文的主要研究成果 | 第144-145页 |
| ·展望 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 参考文献 | 第149-162页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第162-164页 |
| 附录A 2009 年3 月30 日GPS 卫星星座状态 | 第164-165页 |
| 附录B 2009 年3 月30 日GLONASS 卫星星座状态 | 第165页 |
