| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-32页 |
| ·数据融合的定义与发展 | 第14-17页 |
| ·数据融合的定义 | 第14-15页 |
| ·数据融合的发展 | 第15-17页 |
| ·数据融合的数学方法 | 第17-20页 |
| ·嵌入约束观点 | 第17-18页 |
| ·证据组合观点 | 第18-20页 |
| ·激光雷达与视觉融合在自主导航中的应用 | 第20-26页 |
| ·激光雷达原理 | 第20-21页 |
| ·激光雷达在自主导航中的应用 | 第21-23页 |
| ·激光雷达与视觉融合在自主导航中的应用 | 第23-26页 |
| ·越野自主导航数据融合任务分析 | 第26-30页 |
| ·数据融合功能模型 | 第26-27页 |
| ·越野自主导航数据融合特点 | 第27-28页 |
| ·越野自主导航数据融合任务分析 | 第28-30页 |
| ·本文的研究内容、贡献和结构 | 第30-32页 |
| ·论文结构 | 第30-31页 |
| ·论文研究内容与贡献 | 第31-32页 |
| 第二章 激光雷达与视觉融合预处理问题研究 | 第32-63页 |
| ·多线激光雷达平面标定几何模型 | 第32-37页 |
| ·多线激光雷达几何机理模型分析 | 第32-35页 |
| ·多线激光雷达平面标定几何模型 | 第35-37页 |
| ·激光雷达与视觉统一局部环境模型表示 | 第37-42页 |
| ·激光雷达与视觉统一局部环境模型构造 | 第37-40页 |
| ·双环状存储结构局部环境模型实现 | 第40-42页 |
| ·越野自主导航多传感器时间同步 | 第42-52页 |
| ·越野自主导航时间同步精度分析 | 第42-48页 |
| ·串口同步自主导航多传感器系统时间同步 | 第48-52页 |
| ·基于可控平面约束的激光雷达和摄像机直接标定 | 第52-62页 |
| ·激光雷达和摄像机直接标定原理 | 第52-56页 |
| ·基于可控平面约束的单线激光雷达和摄像机直接标定 | 第56-59页 |
| ·单线激光雷达和摄像机直接标定实验 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第三章 激光雷达与视觉多层融合算法研究 | 第63-108页 |
| ·完形引导下的激光雷达与视觉多层融合算法框架 | 第63-66页 |
| ·基于黑板连接的数据融合 | 第63-65页 |
| ·完形引导下的激光雷达与视觉多层融合算法框架 | 第65-66页 |
| ·多线激光雷达多特征图像时间序列融合 | 第66-83页 |
| ·多线激光雷达多特征图像时间序列融合算法结构 | 第67页 |
| ·多线激光雷达多特征图像时间序列像素级融合 | 第67-78页 |
| ·多线激光雷达多特征图像时间序列决策级融合 | 第78-83页 |
| ·道路信息导引下的激光雷达与单目视觉多层融合 | 第83-98页 |
| ·道路信息导引的激光雷达与单目视觉多层融合算法结构 | 第83页 |
| ·基于SVM的激光雷达与单目视觉像素级融合草丛检测 | 第83-91页 |
| ·道路信息导引下的激光雷达与单目视觉决策级融合 | 第91-98页 |
| ·激光雷达与双目立体视觉多层融合 | 第98-107页 |
| ·激光雷达与双目立体视觉多层融合算法结构 | 第98-99页 |
| ·激光雷达与双目立体图像对的像素级紧融合与松融合 | 第99-101页 |
| ·激光雷达与双目立体视觉决策级融合障碍检测 | 第101-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第四章 激光雷达与视觉融合的越野自主驾驶汽车环境感知系统 | 第108-126页 |
| ·系统概述 | 第108-109页 |
| ·越野自主驾驶汽车环境感知系统传感器配置 | 第109-117页 |
| ·自主驾驶安全性灵活性与传感器视野 | 第109-113页 |
| ·自主驾驶速度与感知频率 | 第113页 |
| ·障碍检测性能与传感器灵敏度 | 第113-115页 |
| ·激光雷达与视觉融合的环境感知系统传感器配置 | 第115-117页 |
| ·激光雷达与视觉融合的越野自主驾驶汽车环境感知系统 | 第117-118页 |
| ·越野自主驾驶实车实验 | 第118-125页 |
| ·单目视觉道路识别 | 第118-119页 |
| ·立体视觉障碍检测 | 第119-120页 |
| ·激光雷达障碍检测 | 第120-121页 |
| ·激光雷达与视觉融合的环境感知系统越野自主驾驶实验 | 第121-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第五章 总结与展望 | 第126-128页 |
| ·论文工作总结 | 第126-127页 |
| ·对进一步研究的展望 | 第127-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 附录A:D-S证据理论及其在越野自主导航中的应用 | 第139-145页 |
| A.1 D-S证据理论基本概念 | 第139-140页 |
| A.2 D-S证据理论冲突处理 | 第140-141页 |
| A.3 D-S证据理论证据相关处理 | 第141-142页 |
| A.4 D-S证据理论在越野自主导航环境识别中的应用 | 第142-145页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第145-146页 |
