| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-13页 |
| ·并联构型装备开放式数控系统的研究状况 | 第13-17页 |
| ·开放式数控系统 | 第13-16页 |
| ·开放式数控系统在并联构型装备中的应用 | 第16-17页 |
| ·并联构型装备数控系统建造中的主要关键技术 | 第17-21页 |
| ·轨迹控制技术 | 第17-19页 |
| ·运动学标定技术 | 第19-20页 |
| ·伺服控制器参数整定技术 | 第20-21页 |
| ·开放式数控系统的软硬件设计技术 | 第21页 |
| ·研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 并联构型装备数控系统的插补算法 | 第23-44页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·并联构型装备的插补控制策略 | 第23-25页 |
| ·直接插补 | 第23-24页 |
| ·二次插补 | 第24-25页 |
| ·插补算法 | 第25-32页 |
| ·操作空间插补 | 第25-28页 |
| ·关节空间插补 | 第28-32页 |
| ·插补算法原理性误差预估 | 第32-43页 |
| ·3-HSS 并联机床传动原理及运动学分析 | 第32-35页 |
| ·关节空间插补原理性误差 | 第35-38页 |
| ·二次插补原理性轮廓误差 | 第38-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第三章 并联构型装备数控系统的速度控制 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·并联构型装备的加减速控制策略 | 第44-46页 |
| ·轨迹段内的直线加减速控制 | 第46-52页 |
| ·直线加减速控制原理 | 第46-48页 |
| ·直线加减速实时递归算法 | 第48-52页 |
| ·轨迹段间的速度平滑转接 | 第52-56页 |
| ·轨迹转接类型 | 第52-53页 |
| ·轨迹转接速度模型 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第四章 并联构型装备数控系统总体结构设计 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·开放式数控系统的硬件结构设计 | 第58-64页 |
| ·系统硬件平台总体结构 | 第58-59页 |
| ·系统硬件模块设计 | 第59-64页 |
| ·开放式数控系统的软件结构设计 | 第64-73页 |
| ·数控系统功能需求分析 | 第64-65页 |
| ·数据流程 | 第65页 |
| ·系统任务模块划分 | 第65-67页 |
| ·系统软件总体结构 | 第67-68页 |
| ·系统实时多任务调度策略 | 第68-73页 |
| ·小结 | 第73-75页 |
| 第五章 并联构型装备数控系统的基本功能开发 | 第75-86页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·程序代码解释 | 第75-77页 |
| ·人机交互界面 | 第77-81页 |
| ·软件界面设计 | 第77-79页 |
| ·数控操作面板设计 | 第79-81页 |
| ·基本数控功能开发 | 第81-85页 |
| ·自动运行 | 第81-82页 |
| ·点动与手轮 | 第82-83页 |
| ·回零 | 第83-84页 |
| ·实时监控与安全保护 | 第84-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 第六章 3-HSS并联机床运动学标定与切削试验 | 第86-110页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·3-HSS 并联机床误差建模 | 第86-90页 |
| ·坐标系建立与几何误差源分析 | 第86-88页 |
| ·误差映射函数 | 第88-90页 |
| ·分层递阶式几何误差参数辨识 | 第90-95页 |
| ·影响末端姿态精度的误差参数辨识模型 | 第91-92页 |
| ·影响末端位置精度的误差参数子集辨识模型 | 第92-94页 |
| ·二次激光测量误差分离 | 第94-95页 |
| ·误差补偿 | 第95-99页 |
| ·运动学标定实验 | 第99-106页 |
| ·单轴位置校正 | 第99-101页 |
| ·末端位姿误差测量 | 第101-104页 |
| ·误差补偿结果分析 | 第104-106页 |
| ·样件切削试验 | 第106-108页 |
| ·小结 | 第108-110页 |
| 第七章 全文结论 | 第110-113页 |
| ·结论 | 第110-111页 |
| ·工作展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-123页 |
| 论文作者在攻读博士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125页 |