单轴双轮自平衡代步车的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-14页 |
| 2 传感器数据融合与PID 控制技术 | 第14-25页 |
| ·传感器数据处理方法 | 第14-18页 |
| ·加速度计数据处理 | 第14-15页 |
| ·陀螺仪数据处理 | 第15-16页 |
| ·传感器数据融合 | 第16-18页 |
| ·PID 控制技术 | 第18-25页 |
| ·PID 控制技术的应用现状 | 第18-19页 |
| ·模拟PID 和数字PID 控制 | 第19-21页 |
| ·积分分离的PID 算法 | 第21页 |
| ·PID 控制器参数的确定 | 第21-23页 |
| ·采样周期的选择 | 第23-25页 |
| 3 系统硬件结构 | 第25-43页 |
| ·直流无刷电动机 | 第25-26页 |
| ·电机驱动器 | 第26-32页 |
| ·电源部分 | 第27页 |
| ·功率元件部分 | 第27-29页 |
| ·功率管驱动芯片 | 第29-30页 |
| ·过流检测电路设计 | 第30-31页 |
| ·硬件设计中的抗干扰措施 | 第31-32页 |
| ·陀螺仪 | 第32-34页 |
| ·陀螺仪介绍 | 第32-33页 |
| ·陀螺仪应用电路 | 第33-34页 |
| ·加速度计 | 第34-36页 |
| ·加速度计简介 | 第34-35页 |
| ·加速度计应用电路 | 第35-36页 |
| ·控制器 | 第36-43页 |
| ·AVR ATmega16L 单片机简介 | 第36-38页 |
| ·RS485 通信 | 第38-40页 |
| ·复位电路 | 第40-41页 |
| ·模数转换电路 | 第41-43页 |
| 4 系统软件设计与实际测试 | 第43-48页 |
| ·系统软件功能模块划分 | 第43页 |
| ·软件功能模块设计 | 第43-47页 |
| ·初始化和主循环模块 | 第43-44页 |
| ·AD 采样及采样数据滤波处理模块 | 第44-45页 |
| ·PID 算法模块和电机驱动模块 | 第45-46页 |
| ·系统软件保护程序 | 第46-47页 |
| ·系统实际测试分析 | 第47-48页 |
| 5 结束语 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 作者个人简历 | 第54页 |
| 发表的学术论文 | 第54页 |
