基于近红外视觉的移动机器人室外定位系统
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·机器人的定位与导航 | 第12页 |
| ·机器人室外定位技术的研究现状 | 第12-16页 |
| ·地图表述 | 第13页 |
| ·常用的定位传感器 | 第13-14页 |
| ·基于视觉的室外定位研究进展 | 第14-16页 |
| ·基于视觉的机器人室外定位的难点问题 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容及组织结构 | 第17-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 系统结构 | 第20-37页 |
| ·系统的总体结构 | 第20-21页 |
| ·近红外照明子系统 | 第21-28页 |
| ·近红外反光器的设计 | 第23-25页 |
| ·近红外光源的设计 | 第25-28页 |
| ·全景取景子系统 | 第28-33页 |
| ·全景视觉原理 | 第29-30页 |
| ·全景视觉成像原理 | 第30页 |
| ·全景取景镜面设计 | 第30-32页 |
| ·取景摄像机 | 第32页 |
| ·滤光片 | 第32-33页 |
| ·基于条形编码的路标设计及地图设计 | 第33-36页 |
| ·编码路标 | 第33页 |
| ·三种道路状态 | 第33页 |
| ·编码地图 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于编码的路标特征提取算法 | 第37-43页 |
| ·算法设计方案 | 第37-38页 |
| ·实现方法 | 第38-41页 |
| ·对比实验结果 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 扩展卡尔曼滤波(EKF)定位及导航算法 | 第43-53页 |
| ·EKF 定位算法的理论基础 | 第43-47页 |
| ·运动模型和观测模型 | 第43-44页 |
| ·运动预估 | 第44-45页 |
| ·观测更新 | 第45-47页 |
| ·基于地图的EKF 定位与导航算法的实现 | 第47-52页 |
| ·双轮差速运动模型 | 第47-49页 |
| ·室外全景观测模型 | 第49-51页 |
| ·导航算法 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 实验研究与结果分析 | 第53-62页 |
| ·实验平台与实验环境 | 第53-57页 |
| ·硬件实验平台 | 第53-54页 |
| ·软件实验环境 | 第54-57页 |
| ·实验环境 | 第57页 |
| ·系统运行实验与结果分析 | 第57-61页 |
| ·与三角定位的比较实验 | 第58-59页 |
| ·与里程计定位的比较实验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论和展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第70页 |
