基于双目视觉的排爆机器人智能作业系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内的研究现状 | 第14-16页 |
| ·极限环境作业机器人存在的问题 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 排爆机器人智能作业系统的设计及分析 | 第19-28页 |
| ·排爆机器人智能作业系统分析 | 第19-21页 |
| ·系统的框架设计 | 第21-27页 |
| ·双目立体视觉模块 | 第24-25页 |
| ·机器人路径规划模块 | 第25-26页 |
| ·遥操作模块 | 第26-27页 |
| ·通讯模块 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 双目立体视觉技术的研究与实现 | 第28-63页 |
| ·双目立体视觉的基本原理 | 第29页 |
| ·双目立体视觉模块的研究内容 | 第29-31页 |
| ·图像的采集与显示 | 第31-33页 |
| ·离线标定 | 第33-41页 |
| ·标定算法的选择 | 第34-38页 |
| ·张氏标定法在排爆机器人中的应用 | 第38-41页 |
| ·图像预处理 | 第41-44页 |
| ·图像滤波去噪算法的研究 | 第41-43页 |
| ·实验验证及分析 | 第43-44页 |
| ·立体匹配 | 第44-56页 |
| ·区域匹配 | 第45-46页 |
| ·基于外极线的动态立体匹配算法 | 第46-54页 |
| ·实验验证与分析 | 第54-56页 |
| ·三维求距 | 第56-57页 |
| ·双目立体视觉模块在排爆机器人中的实验验证 | 第57-62页 |
| ·实验系统的构成 | 第57-59页 |
| ·系统的实验验证 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 机器人的路径规划研究 | 第63-81页 |
| ·传统的路径规划算法和其存在的问题 | 第63-70页 |
| ·人工势场法 | 第63-64页 |
| ·栅格法 | 第64-66页 |
| ·遗传算法 | 第66-70页 |
| ·基于改进GA 的移动机器人路径规划 | 第70页 |
| ·判断路径 | 第70-71页 |
| ·闵科夫斯基和原理 | 第71页 |
| ·构造路径 | 第71-74页 |
| ·可视图的基本原理 | 第71-72页 |
| ·新地图的产生 | 第72-74页 |
| ·基于NGA 的最短路径 | 第74-78页 |
| ·路径的个体编码 | 第74-75页 |
| ·初始种群的产生 | 第75页 |
| ·适应度函数 | 第75页 |
| ·NGA 操作算子 | 第75-78页 |
| ·算法的仿真与分析 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 遥操作和通讯模块 | 第81-91页 |
| ·遥操作模块 | 第81-85页 |
| ·Teleoperation 模块 | 第81-82页 |
| ·Remote Control 模块 | 第82-85页 |
| ·通讯模块 | 第85-90页 |
| ·智能化数据的处理 | 第85-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·全文总结 | 第91-92页 |
| ·本文的创新点 | 第92页 |
| ·进一步研究的设想 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
