3SPS+SP型并联机构的关键理论研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·概述 | 第12-13页 |
| ·并联机构的应用 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状与展望 | 第14-19页 |
| ·4-DOF 并联机构的研究现状 | 第15页 |
| ·并联机构的理论研究现状 | 第15-18页 |
| ·并联机构的研究展望 | 第18-19页 |
| ·论文选题的意义与研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 并联机构的理论基础 | 第21-31页 |
| ·运动学分析的理论基础 | 第21-27页 |
| ·位置矢量与旋转矩阵 | 第21-23页 |
| ·位置正反解的理论基础 | 第23-25页 |
| ·速度、加速度分析的理论基础 | 第25-27页 |
| ·CAD 变量几何法 | 第27-30页 |
| ·CAD 变量几何法的基本原理 | 第28-29页 |
| ·并联机构等效构件的建立方法 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 3SPS+SP 并联机构的运动学分析 | 第31-52页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·3SPS+SP 并联机构的结构特点 | 第31-33页 |
| ·3SPS+SP 运动学反解的研究 | 第33-47页 |
| ·位置反解分析 | 第33-35页 |
| ·位置反解的数值验证 | 第35-37页 |
| ·速度反解的分析 | 第37-40页 |
| ·速度反解的数值验证 | 第40-42页 |
| ·加速度反解分析 | 第42-45页 |
| ·加速度反解的数值验证 | 第45-47页 |
| ·3SPS+SP 运动学正解的研究 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 3SPS+SP 并联机构的工作空间分析 | 第52-64页 |
| ·工作空间概述 | 第52页 |
| ·工作空间分类 | 第52-53页 |
| ·CAD 变量几何法求工作空间 | 第53-59页 |
| ·双极值法求工作空间 | 第53-57页 |
| ·包络法求工作空间 | 第57-59页 |
| ·基于MATLAB 的独立变量法 | 第59-63页 |
| ·基本原理 | 第59-60页 |
| ·工作空间截面的对比分析 | 第60-62页 |
| ·工作空间的对比验证 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 3SPS+SP 并联机构的力学分析 | 第64-74页 |
| ·3SPS+SP 并联机构的静力学分析 | 第64-67页 |
| ·3SPS+SP 并联机构的动力学分析 | 第67-73页 |
| ·非保守系统的拉格朗日方程 | 第67-68页 |
| ·运动支链的角速度和角加速度 | 第68-69页 |
| ·动力学建模 | 第69-71页 |
| ·计算实例验证 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 3SPS+SP 并联机构分析平台的开发 | 第74-84页 |
| ·MATLAB 图形用户界面简介 | 第74页 |
| ·MATLAB 图形句柄 | 第74-75页 |
| ·并联机构分析平台的设计过程 | 第75-78页 |
| ·分析平台的功能说明 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第7章 3SPS+SP 并联机构的动态仿真 | 第84-95页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·并联机构实体模型的建立 | 第85-87页 |
| ·3SPS+SP 并联机构的自由度仿真 | 第87-91页 |
| ·3SPS+SP 并联机构模拟加工曲面 | 第91-94页 |
| ·小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-96页 |
| 附录1 | 第96页 |
| 附录2 | 第96-98页 |
| 附录3 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-106页 |
| 读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 作者简介 | 第108页 |
