4-RSS+PS+2-RRS并联机构的动力学性能指标分析与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·对直升机旋翼系统的研究 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的产生和发展 | 第11-14页 |
| ·机器人的发展史 | 第11页 |
| ·并联机器人的产生和发展 | 第11-13页 |
| ·少自由度并联机器人发展概况 | 第13-14页 |
| ·机器人性能指标研究现状 | 第14页 |
| ·旋翼系统分析 | 第14-15页 |
| ·计算机仿真 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 理论基础 | 第18-30页 |
| ·少自由度并联机构的自由度计算 | 第18-19页 |
| ·影响系数计算法 | 第19-26页 |
| ·影响系数的概念 | 第20-22页 |
| ·并联机构的一阶影响系数法及速度分析 | 第22-24页 |
| ·并联机构二阶影响系数矩阵 | 第24-26页 |
| ·虚设机构法 | 第26-27页 |
| ·运动学性能评价 | 第27-29页 |
| ·少自由度并联机器人速度的全域性能指标 | 第27页 |
| ·少自由度机器人加速度的全域性能指标 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 并联机构4-RSS+PS+2-RRS | 第30-50页 |
| ·提出并联机构4-RSS+PS+2-RRS | 第30页 |
| ·机构位形分析 | 第30-31页 |
| ·机构的自由度分析 | 第31-33页 |
| ·机构驱动副的选择 | 第33-34页 |
| ·机构位形分析 | 第34-36页 |
| ·机构的影响系数矩阵 | 第36-43页 |
| ·一阶影响系数矩阵 | 第36-38页 |
| ·二阶影响系数矩阵 | 第38-39页 |
| ·影响系数矩阵正确性验证 | 第39-43页 |
| ·机构的性能指标分析 | 第43-48页 |
| ·速度、加速度全域性能指标分析 | 第43-44页 |
| ·惯性力性能指标分析 | 第44-48页 |
| ·惯性力性能对比 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 并联机构的OpenGL 仿真 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·系统开发环境简介 | 第50-52页 |
| ·机器人三维动画实现方式 | 第52-53页 |
| ·OpenGL 的框架搭建和环境配置 | 第53-58页 |
| ·OpenGL 应用程序框架的创建 | 第54页 |
| ·接口设置 | 第54-55页 |
| ·环境初始化 | 第55-56页 |
| ·窗口变化和资源释放 | 第56页 |
| ·图形绘制区域 | 第56-57页 |
| ·创建MyVector 类 | 第57-58页 |
| ·仿真建模的基本要求 | 第58页 |
| ·三维建模 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 旋翼系统性能测试试验机展望 | 第62-66页 |
| ·提出旋翼系统性能测试试验机 | 第62页 |
| ·试验机简图 | 第62-63页 |
| ·试验机位形分析 | 第63页 |
| ·试验机的自由度分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
