| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-28页 |
| ·国外研究现状 | 第16-27页 |
| ·国内研究现状 | 第27-28页 |
| ·本文的研究内容与组织 | 第28-32页 |
| ·研究目标 | 第28页 |
| ·研究内容 | 第28-29页 |
| ·技术路线 | 第29-32页 |
| 第2章 WCRSRR结构设计的关键技术研究 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·WCRSRR设计要求、难点与路线 | 第32-36页 |
| ·WCRSRR的结构方案 | 第36-40页 |
| ·吸附方式选择 | 第36-37页 |
| ·行走方式选择 | 第37-38页 |
| ·驱动方式选择 | 第38页 |
| ·基本结构设计 | 第38-40页 |
| ·射流反冲和真空负压影响因素 | 第40-45页 |
| ·射流反冲力学方程 | 第40-44页 |
| ·真空负压力学方程 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 考虑真空负压和射流力的WCRSRR附壁特性分析 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·下滑时静力学建模 | 第46-48页 |
| ·下滑时静力学模型算例仿真分析 | 第48-51页 |
| ·下滑算例设计与仿真 | 第48-50页 |
| ·下滑三态力学比较 | 第50-51页 |
| ·后翻时静力学建模 | 第51-53页 |
| ·后翻时静力学模型算例仿真分析 | 第53-56页 |
| ·后翻算例设计与仿真 | 第53-55页 |
| ·后翻三态力学比较 | 第55-56页 |
| ·附壁力学模型优化 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 大负载履带式WCRSRR转向特性分析 | 第60-74页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·转向摩擦的原因 | 第60-64页 |
| ·转向静力学建模 | 第60-63页 |
| ·转向算例分析 | 第63-64页 |
| ·基于有限元的行走吸附结构优化 | 第64-72页 |
| ·单磁体支架式行走吸附结构 | 第64-66页 |
| ·单磁体支架式行走吸附结构转向分析 | 第66-67页 |
| ·双磁体台式行走吸附结构 | 第67-71页 |
| ·双磁体台式行走吸附结构转向分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 考虑变负载变重心的WCRSRR驱动特性研究 | 第74-92页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·上爬时动力学模型 | 第75-78页 |
| ·上爬时动力学建模 | 第75-77页 |
| ·上爬时动力学模型算例分析 | 第77-78页 |
| ·零半径转向时动力学模型 | 第78-82页 |
| ·零半径转向时动力学建模 | 第78-81页 |
| ·零半径转向时动力学模型算例分析 | 第81-82页 |
| ·考虑负载及重心变量的动力学模型 | 第82-88页 |
| ·引入负载及重心变量 | 第82-85页 |
| ·基于模糊优化理论的动力学模型优化 | 第85-87页 |
| ·动力学优化模型对比 | 第87-88页 |
| ·动力学优化模型算例分析 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 WCRSRR的样机研制与试验 | 第92-106页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·机械本体和控制系统研制 | 第92-101页 |
| ·机械本体 | 第92-94页 |
| ·驱动系统 | 第94-95页 |
| ·控制系统 | 第95-101页 |
| ·现场试验 | 第101-105页 |
| ·同步行进试验 | 第101页 |
| ·附壁性能试验 | 第101-102页 |
| ·驱动性能试验 | 第102-103页 |
| ·转向性能试验 | 第103-104页 |
| ·横爬性能试验 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第7章 永磁间隙吸附的摆动运动适应WCRSRR方案研究 | 第106-114页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·改进的机器人结构 | 第106-108页 |
| ·驱动原理和性能分析 | 第108-110页 |
| ·越障性能分析 | 第110-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 第8章 结论 | 第114-116页 |
| ·全文研究总结 | 第114-115页 |
| ·进一步研究工作 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-125页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第125-126页 |
| 攻读博士期间申请专利 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 研究生的履历 | 第128页 |
