| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-17页 |
| 1.2 无人机编队控制系统概述 | 第17-19页 |
| 1.3 编队故障诊断技术概述 | 第19-21页 |
| 1.3.1 故障的分类 | 第19-20页 |
| 1.3.2 故障诊断的方法 | 第20-21页 |
| 1.4 基于观测器的故障诊断技术概述 | 第21-23页 |
| 1.4.1 未知输入观测器 | 第22页 |
| 1.4.2 滑模观测器 | 第22-23页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 无人机编队模型及分析 | 第25-31页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 编队飞行相对运动动力学 | 第25-27页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第25-26页 |
| 2.2.2 相对运动动力学方程 | 第26-27页 |
| 2.3 无人机飞行动态模型 | 第27-30页 |
| 2.3.1 假设条件 | 第27-28页 |
| 2.3.2 无人机非线性模型 | 第28-29页 |
| 2.3.3 无人机系统模型的线性化 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于未知输入观测器的无人机编队的故障诊断 | 第31-40页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 基于未知输入观测器的无人机编队的执行器故障的诊断 | 第32-35页 |
| 3.2.1 编队系统的数学模型 | 第32页 |
| 3.2.2 基于未知输入的观测器设计 | 第32-34页 |
| 3.2.3 执行器故障的诊断算法 | 第34-35页 |
| 3.3 仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于滑模观测器的无人机编队中单机的多故障诊断 | 第40-53页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 基于滑模观测器的无人机编队中单机的多故障诊断 | 第40-42页 |
| 4.2.1 混合故障模型 | 第40-42页 |
| 4.3 混合多故障的故障诊断 | 第42-45页 |
| 4.3.1 滑模观测器的设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第43-44页 |
| 4.3.3 故障估计 | 第44-45页 |
| 4.4 仿真分析 | 第45-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 基于多观测器的无人机编队故障诊断 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 编队系统的控制律设计 | 第53-55页 |
| 5.2.1 编队控制律设计 | 第53-54页 |
| 5.2.2 单机控制律设计 | 第54-55页 |
| 5.3 多机多故障下的故障诊断 | 第55-59页 |
| 5.3.1 系统模型问题描述 | 第55页 |
| 5.3.2 多观测器的设计 | 第55-57页 |
| 5.3.3 稳定性分析 | 第57-58页 |
| 5.3.4 故障估计 | 第58-59页 |
| 5.4 仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 本文研究总结 | 第63-64页 |
| 6.2 本文研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71-72页 |
