| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外ROV研究现状分析 | 第10-19页 |
| 1.2.1 ROV的结构设计发展 | 第10-15页 |
| 1.2.2 ROV液压系统研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 ROV推进力分配控制研究 | 第18-19页 |
| 1.3 ROV在海洋油气开发中的应用 | 第19-21页 |
| 1.3.1 管线铺设工程 | 第19-20页 |
| 1.3.2 维修作业应用 | 第20页 |
| 1.3.3 导管架安装中的应用 | 第20-21页 |
| 1.3.4 深水挖沟施工中的应用 | 第21页 |
| 1.4 本文的主要内容和组织结构 | 第21-23页 |
| 第2章 轮式ROV的结构设计 | 第23-49页 |
| 2.1 ROV主体框架结构设计 | 第23-30页 |
| 2.1.1 载体框架结构及材料选择 | 第23-24页 |
| 2.1.2 浮力模块的设计要求 | 第24-25页 |
| 2.1.3 耐压舱体材料及结构选择 | 第25-26页 |
| 2.1.4 轮式ROV上部主体模型 | 第26-27页 |
| 2.1.5 ROV框架结构有限元分析 | 第27-30页 |
| 2.2 轮式ROV走行系统的设计 | 第30-47页 |
| 2.2.1 悬架结构选型及改进设计 | 第30-33页 |
| 2.2.2 创建悬架系统参数化模型 | 第33-34页 |
| 2.2.3 系统几何参数尺寸优化 | 第34-40页 |
| 2.2.4 悬架结构的力学性能分析 | 第40-43页 |
| 2.2.5 悬架杆件结构的等强度和轻量化设计 | 第43-47页 |
| 2.3 重要构件加工装配工艺性 | 第47-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 悬架系统多重通过性分析 | 第49-56页 |
| 3.1 差动平衡机构建模及分析 | 第49-50页 |
| 3.1.1 差动平衡机构模型 | 第49-50页 |
| 3.1.2 差速机构的仿真分析 | 第50页 |
| 3.2 走行轮结构设计 | 第50-51页 |
| 3.3 轮式ROV整机三维模型 | 第51页 |
| 3.4 垂直越障数学模型 | 第51-53页 |
| 3.5 多工况下通过性仿真分析 | 第53-55页 |
| 3.5.1 抗倾覆性能仿真分析 | 第53-54页 |
| 3.5.2 越障爬坡能力分析 | 第54-55页 |
| 3.5.3 地形适应性仿真分析 | 第55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 轮式ROV运动模型及水动力分析 | 第56-68页 |
| 4.1 轮式ROV坐标系及运动参数 | 第56-58页 |
| 4.2 轮式ROV姿态控制方案 | 第58-59页 |
| 4.3 螺旋推进装置的水动力特性分析 | 第59-64页 |
| 4.3.1 轮式ROV螺旋桨推进力计算及分配 | 第59-60页 |
| 4.3.2 基于CFD的螺旋推进系统水动力性能分析 | 第60-64页 |
| 4.4 轮式ROV整机流固耦合分析 | 第64-67页 |
| 4.4.1 轮式ROV整机重要尺寸参数 | 第64页 |
| 4.4.2 流场的创建及其边界条件的设置 | 第64-65页 |
| 4.4.3 后处理求解计算 | 第65-66页 |
| 4.4.4 流固耦合分析计算 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 ROV液压推进系统设计及仿真分析 | 第68-81页 |
| 5.1 液压推进系统的分类 | 第68-69页 |
| 5.1.1 ROV推力系统结构组成 | 第68页 |
| 5.1.2 液压推进系统的分类 | 第68-69页 |
| 5.2 ROV液压推力系统参数确定及主要元件选型 | 第69-72页 |
| 5.2.1 ROV液压推力系统主要参数 | 第69-70页 |
| 5.2.2 ROV液压推力系统主要元件选型 | 第70-72页 |
| 5.3 液压推进系统控制方案选择 | 第72-73页 |
| 5.4 液压系统的建模及仿真 | 第73-80页 |
| 5.4.1 轮式ROV液压推进系统方案设计 | 第73-75页 |
| 5.4.2 基于AMESIM液压推力系统回路搭建与仿真 | 第75-80页 |
| 5.5 液压推力系统不确定性分析 | 第80页 |
| 5.5.1 非线性因素 | 第80页 |
| 5.5.2 元器件及环境因素 | 第80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结及展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 研究展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文等成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |