| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 拖拉机转向系统的发展概况 | 第10-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 拖拉机驾驶机器人自主转向系统总体设计 | 第18-32页 |
| 2.1 自主转向系统的机械结构设计 | 第19-21页 |
| 2.2 基于力矩信息的转向测控系统设计 | 第21-30页 |
| 2.2.1 测控系统硬件设计 | 第22-27页 |
| 2.2.2 测控系统软件设计 | 第27-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 拖拉机驾驶机器人自主转向系统模型研究 | 第32-40页 |
| 3.1 自主转向系统工作原理 | 第32页 |
| 3.2 自主转向系统数学模型 | 第32-39页 |
| 3.2.1 拖拉机转向运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.2.2 拖拉机转向阻力矩分析 | 第35页 |
| 3.2.3 方向盘模型 | 第35-36页 |
| 3.2.4 转向电机模型 | 第36-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 拖拉机驾驶机器人自主转向系统控制策略及建模仿真 | 第40-62页 |
| 4.1 自主转向PID控制算法 | 第40-45页 |
| 4.1.1 PID控制算法原理 | 第41-42页 |
| 4.1.2 PID参数整定 | 第42-43页 |
| 4.1.3 PID控制器仿真及分析 | 第43-45页 |
| 4.2 自主转向模糊控制算法 | 第45-50页 |
| 4.2.1 自主转向模糊控制原理 | 第45-46页 |
| 4.2.2 模糊控制器的设计 | 第46-49页 |
| 4.2.3 模糊控制器仿真及分析 | 第49-50页 |
| 4.3 自主转向RBF-PID控制算法 | 第50-55页 |
| 4.3.1 RBF神经网络的PID控制原理 | 第51-52页 |
| 4.3.2 RBF-PID控制器的设计 | 第52-53页 |
| 4.3.3 RBF-PID仿真研究 | 第53-55页 |
| 4.4 自主转向模糊神经PID控制算法 | 第55-60页 |
| 4.4.1 模糊神经网络的PID控制原理 | 第56页 |
| 4.4.2 模糊神经网络PID控制器的设计 | 第56-59页 |
| 4.4.3 模糊神经网络PID仿真研究 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 拖拉机驾驶机器人自主转向控制试验 | 第62-72页 |
| 5.1 试验平台搭建 | 第62-66页 |
| 5.2 试验与仿真结果分析 | 第66-70页 |
| 5.2.1 原地试验及数据采集 | 第66页 |
| 5.2.2 试验与仿真结果分析 | 第66-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |