| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 各系统发展和国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 GPS发展现状简介 | 第12-13页 |
| 1.2.2 北斗发展现状简介 | 第13-15页 |
| 1.2.3 多系统多频RTK算法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文结构 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 GNSS定位数学模型与误差处理 | 第19-30页 |
| 2.1 GNSS时空系统 | 第19-23页 |
| 2.1.1 时间系统 | 第19-20页 |
| 2.1.2 坐标系统 | 第20-22页 |
| 2.1.3 BDS/GPS时空统一 | 第22-23页 |
| 2.2 GNSS观测方程 | 第23-25页 |
| 2.2.1 非差观测方程 | 第23-24页 |
| 2.2.2 站间单差观测方程 | 第24-25页 |
| 2.2.3 双差观测方程 | 第25页 |
| 2.3 GNSS定位误差处理 | 第25-29页 |
| 2.3.1 与卫星有关误差 | 第25-27页 |
| 2.3.2 与信号传播路径有关误差 | 第27-28页 |
| 2.3.3 与接收机有关误差 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 多频载波相位组合观测量理论及单历元模糊度固定 | 第30-50页 |
| 3.1 多频载波相位组合观测量理论 | 第30-46页 |
| 3.1.1 最优整系数选取 | 第33-44页 |
| 3.1.2 无电离层整系数组合 | 第44-46页 |
| 3.2 单历元模糊度固定 | 第46-49页 |
| 3.2.1 超宽巷模糊度固定 | 第47页 |
| 3.2.2 宽巷模糊度固定 | 第47-48页 |
| 3.2.3 窄巷模糊度固定 | 第48-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于非组合BDS/GPS多频RTK算法理论研究 | 第50-58页 |
| 4.1 数据预处理 | 第50-51页 |
| 4.2 基于非组合卡尔曼滤波RTK定位的数学模型 | 第51-53页 |
| 4.3 误差处理 | 第53-55页 |
| 4.4 参数估计算法 | 第55-57页 |
| 4.4.1 最小二乘参数估计 | 第55-56页 |
| 4.4.2 Kalman滤波 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 BDS/GPS多频RTK定位软件设计 | 第58-63页 |
| 5.1 BDS/GPS多频RTK软件功能简述 | 第58页 |
| 5.2 BDS/GPS多频RTK软件数据设计模块和流程图 | 第58-60页 |
| 5.3 BDS/GPS多频RTK软件操作说明 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 RTK解算试验与分析 | 第63-96页 |
| 6.1 BDS三频单历元RTK试验 | 第63-68页 |
| 6.2 估计大气延迟的GPS双频中长基线RTK试验 | 第68-74页 |
| 6.3 BDS双频/GPS双频双系统RTK试验分析 | 第74-80页 |
| 6.4 BDS三频/GPS双频RTK试验 | 第80-95页 |
| 6.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 7 总结与展望 | 第96-98页 |
| 7.1 本文结论 | 第96-97页 |
| 7.2 展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 作者简历 | 第101-103页 |
| 学位论文数据集 | 第103页 |
