水下高速无人艇组合导航系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下导航技术的发展及研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 组合导航系统数据融合技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文研究目标与拟解决的关键问题 | 第18-20页 |
| 1.5 论文主要内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 2 高速AUV导航系统方案研究 | 第22-44页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 导航系统总体方案研究 | 第22-26页 |
| 2.3 GPS全球定位系统 | 第26-29页 |
| 2.4 光纤捷联惯导PHINS | 第29-36页 |
| 2.5 多普勒测速仪 | 第36-42页 |
| 2.6 深度计 | 第42页 |
| 2.7 高度计 | 第42-43页 |
| 2.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 组合导航系统滤波设计 | 第44-63页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 卡尔曼滤波理论 | 第44-50页 |
| 3.3 联邦滤波 | 第50-51页 |
| 3.4 高度信息处理 | 第51-53页 |
| 3.5 组合导航系统联邦滤波器设计 | 第53-56页 |
| 3.6 基于简化UKF的联邦滤波算法 | 第56-58页 |
| 3.7 无迹卡尔曼预测在高速AUV下的应用 | 第58-59页 |
| 3.8 组合导航系统仿真分析 | 第59-62页 |
| 3.9 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 组合导航系统软件设计 | 第63-72页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 软件需求分析 | 第63页 |
| 4.3 软件模块化设计 | 第63-70页 |
| 4.4 导航软件信息流 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 组合导航系统试验验证 | 第72-86页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 导航系统单项调试 | 第72-73页 |
| 5.3 半实物仿真联合调试 | 第73-74页 |
| 5.4 水池车载试验 | 第74-77页 |
| 5.5 湖上试验 | 第77-81页 |
| 5.6 AUV湖态试验 | 第81-84页 |
| 5.7 本章小结 | 第84-86页 |
| 6 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 全文总结 | 第86-87页 |
| 6.2 工作展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 附录 攻读硕士学位期间参与的科研项目及研究成果 | 第94页 |
