智能车辆自动换道轨迹跟踪控制方法
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 智能车辆研究综述 | 第11页 |
| 1.2.2 智能车辆换道研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本课题研究内容及方法 | 第14-16页 |
| 第2章 智能车辆动力学模型建立 | 第16-26页 |
| 2.1 车辆动力学模型 | 第16-20页 |
| 2.1.1 车辆参考坐标系定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 车辆动力学建模 | 第17-19页 |
| 2.1.3 轮胎模型 | 第19-20页 |
| 2.1.4 动力学模型线性化 | 第20页 |
| 2.2 预瞄跟随理论应用 | 第20-22页 |
| 2.3 预瞄动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 侧向路径跟随控制器设计 | 第26-46页 |
| 3.1 侧向控制器分析 | 第26-27页 |
| 3.2 路径跟随前馈控制 | 第27-30页 |
| 3.2.1 前馈控制器设计 | 第27页 |
| 3.2.2 前馈控制器分析 | 第27-29页 |
| 3.2.3 前馈控制器仿真 | 第29-30页 |
| 3.3 路径跟随反馈控制 | 第30-44页 |
| 3.3.1 能控能观性分析 | 第31-32页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.3.3 二次型性能指标最优控制 | 第33-35页 |
| 3.3.4 加权矩阵分析 | 第35-42页 |
| 3.3.5 最优控制器设计 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 纵向速度跟随控制器设计 | 第46-55页 |
| 4.1 纵向速度跟随控制器分析 | 第46页 |
| 4.2 纵向传递函数模型建立 | 第46-48页 |
| 4.3 速度跟随控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 pid控制原理 | 第48-49页 |
| 4.3.2 控制器参数整定 | 第49-51页 |
| 4.4 理想加速度获取 | 第51-52页 |
| 4.5 速度控制器仿真 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 控制系统闭环道路仿真试验 | 第55-65页 |
| 5.1 驾驶员模型 | 第55-56页 |
| 5.2 车-路闭环模型建立 | 第56-59页 |
| 5.2.1 参考坐标系转化 | 第57页 |
| 5.2.2 换道轨迹生成 | 第57-59页 |
| 5.3 车-路闭环系统仿真验证 | 第59-64页 |
| 5.3.1 定曲率轨迹仿真 | 第60-61页 |
| 5.3.2 多项式换道轨迹仿真 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
