| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究意义 | 第8页 |
| 1.2 研究现状分析 | 第8-13页 |
| 1.2.1 末敏弹的发展 | 第8-10页 |
| 1.2.2 弹载姿态测量技术的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.3 多传感器数据融合技术的发展 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和结构安排 | 第13-14页 |
| 2 末敏弹多传感器测量系统设计 | 第14-26页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第14-15页 |
| 2.2 末敏弹弹载测量系统的结构设计 | 第15-16页 |
| 2.3 硬件设计 | 第16-22页 |
| 2.3.1 传感器选型与确定 | 第16-18页 |
| 2.3.2 储存模块的选型与确定 | 第18页 |
| 2.3.3 处理器模块的选型与确定 | 第18-19页 |
| 2.3.4 地磁传感器的置位/复位和放大电路 | 第19-21页 |
| 2.3.5 电源模块的选型与确定 | 第21页 |
| 2.3.6 整体电路PCB设计 | 第21-22页 |
| 2.3.7 抗过载设计 | 第22页 |
| 2.4 软件设计 | 第22-25页 |
| 2.4.1 弹载测量系统设计 | 第22-24页 |
| 2.4.2 PC机数据处理 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 末敏弹姿态解算算法研究 | 第26-39页 |
| 3.1 坐标系和坐标变换 | 第26-28页 |
| 3.1.1 坐标系的建立 | 第26页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第26-27页 |
| 3.1.3 末敏弹稳态扫描模型 | 第27-28页 |
| 3.2 MEMS惯性组件姿态解算 | 第28-31页 |
| 3.2.1 陀螺仪姿态解算算法研究 | 第28-29页 |
| 3.2.2 四元数法解算陀螺仪姿态 | 第29-31页 |
| 3.3 地磁姿态解算 | 第31-37页 |
| 3.3.1 末敏弹地磁场模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 地磁测量的误差补偿 | 第32-34页 |
| 3.3.3 地磁姿态解算方法研究 | 第34-35页 |
| 3.3.4 仿真分析及结论 | 第35-37页 |
| 3.4 落速解算方法 | 第37-38页 |
| 3.4.1 气压计测量原理 | 第37页 |
| 3.4.2 温度补偿 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于地磁和MEMS惯性组件的姿态数据融合 | 第39-51页 |
| 4.1 多传感器数据融合的分类 | 第39-43页 |
| 4.1.1 按功能划分的多传感器数据融合 | 第39-40页 |
| 4.1.2 按层次划分的多传感器数据融合 | 第40-41页 |
| 4.1.3 按结构划分的多传感器数据融合 | 第41-43页 |
| 4.2 多传感器数据融合算法 | 第43-45页 |
| 4.2.1 基于参数估计的数据融合算法 | 第43页 |
| 4.2.2 基于加权系数的数据融合算法 | 第43-44页 |
| 4.2.3 基于D-S证据理论的融合算法 | 第44-45页 |
| 4.2.4 基于模糊理论的数据融合算法 | 第45页 |
| 4.3 异类传感器数据融合的Kalman滤波器设计 | 第45-48页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波 | 第45-46页 |
| 4.3.2 多传感器卡尔曼融合模型 | 第46-48页 |
| 4.4 卡尔曼滤波器数据融合仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 高塔实验及结果分析 | 第51-62页 |
| 5.1 高塔实验 | 第51-54页 |
| 5.1.1 基准标定 | 第51-53页 |
| 5.1.2 末敏弹投放 | 第53-54页 |
| 5.2 多传感器数据融合 | 第54-61页 |
| 5.2.1 地磁数据处理 | 第55-57页 |
| 5.2.2 MEMS惯性组件数据处理 | 第57-58页 |
| 5.2.3 数据融合 | 第58-60页 |
| 5.2.4 气压计数据处理 | 第60-61页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结束语 | 第62-64页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |