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末敏弹多传感器姿态测量技术研究

摘要第3-4页
Abstract第4页
1 绪论第8-14页
    1.1 研究意义第8页
    1.2 研究现状分析第8-13页
        1.2.1 末敏弹的发展第8-10页
        1.2.2 弹载姿态测量技术的发展第10-12页
        1.2.3 多传感器数据融合技术的发展第12-13页
    1.3 论文的主要研究内容和结构安排第13-14页
2 末敏弹多传感器测量系统设计第14-26页
    2.1 总体方案设计第14-15页
    2.2 末敏弹弹载测量系统的结构设计第15-16页
    2.3 硬件设计第16-22页
        2.3.1 传感器选型与确定第16-18页
        2.3.2 储存模块的选型与确定第18页
        2.3.3 处理器模块的选型与确定第18-19页
        2.3.4 地磁传感器的置位/复位和放大电路第19-21页
        2.3.5 电源模块的选型与确定第21页
        2.3.6 整体电路PCB设计第21-22页
        2.3.7 抗过载设计第22页
    2.4 软件设计第22-25页
        2.4.1 弹载测量系统设计第22-24页
        2.4.2 PC机数据处理第24-25页
    2.5 本章小结第25-26页
3 末敏弹姿态解算算法研究第26-39页
    3.1 坐标系和坐标变换第26-28页
        3.1.1 坐标系的建立第26页
        3.1.2 坐标变换第26-27页
        3.1.3 末敏弹稳态扫描模型第27-28页
    3.2 MEMS惯性组件姿态解算第28-31页
        3.2.1 陀螺仪姿态解算算法研究第28-29页
        3.2.2 四元数法解算陀螺仪姿态第29-31页
    3.3 地磁姿态解算第31-37页
        3.3.1 末敏弹地磁场模型第31-32页
        3.3.2 地磁测量的误差补偿第32-34页
        3.3.3 地磁姿态解算方法研究第34-35页
        3.3.4 仿真分析及结论第35-37页
    3.4 落速解算方法第37-38页
        3.4.1 气压计测量原理第37页
        3.4.2 温度补偿第37-38页
    3.5 本章小结第38-39页
4 基于地磁和MEMS惯性组件的姿态数据融合第39-51页
    4.1 多传感器数据融合的分类第39-43页
        4.1.1 按功能划分的多传感器数据融合第39-40页
        4.1.2 按层次划分的多传感器数据融合第40-41页
        4.1.3 按结构划分的多传感器数据融合第41-43页
    4.2 多传感器数据融合算法第43-45页
        4.2.1 基于参数估计的数据融合算法第43页
        4.2.2 基于加权系数的数据融合算法第43-44页
        4.2.3 基于D-S证据理论的融合算法第44-45页
        4.2.4 基于模糊理论的数据融合算法第45页
    4.3 异类传感器数据融合的Kalman滤波器设计第45-48页
        4.3.1 卡尔曼滤波第45-46页
        4.3.2 多传感器卡尔曼融合模型第46-48页
    4.4 卡尔曼滤波器数据融合仿真分析第48-50页
    4.5 本章小结第50-51页
5 高塔实验及结果分析第51-62页
    5.1 高塔实验第51-54页
        5.1.1 基准标定第51-53页
        5.1.2 末敏弹投放第53-54页
    5.2 多传感器数据融合第54-61页
        5.2.1 地磁数据处理第55-57页
        5.2.2 MEMS惯性组件数据处理第57-58页
        5.2.3 数据融合第58-60页
        5.2.4 气压计数据处理第60-61页
    5.3 实验结果分析第61页
    5.4 本章小结第61-62页
6 结束语第62-64页
    6.1 本文工作总结第62页
    6.2 工作展望第62-64页
致谢第64-65页
参考文献第65-69页
附录第69页

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